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821.
针对现有爬管机器人应用范围有限、运动场景单一和多地形运动机器人无法攀爬、空间运动受限等问题,提出一种新颖的具备多地形运动能力的双模块软体机器人,每个软体模块由四气室全向弯曲软体气动驱动器组成.通过建立全向弯曲软体驱动器的弯曲模型,分析了全向弯曲软体驱动器的变化规律;提出了一种新型的旋转运动模式,使该机器人能通过旋转运动模式在多种复杂环境中运动;提出基于脉冲宽度调制(PWM)的步态控制方法,使该机器人能够更加简单快速地实现多地形运动功能,并通过实验验证其可行性.实验结果表明,基于四气室全向弯曲软体驱动器的双模块软体机器人能够沿圆形管道、方形管道及不规则杆状物(人体小臂)进行垂直攀爬运动,爬行速度达到11.7 mm/s,还能在平地、人造草皮、崎岖路面、斜坡等复杂地形进行快速移动,爬行速度达到14.0 mm/s,弥补了现有爬管机器人和多地形运动机器人的不足.该模块化软体机器人能在多种地形下进行稳定快速运动,适应性强,在管道检测和复杂地形探测等方面具有潜在的应用价值. 相似文献
822.
823.
利用改进的Holder’s不等式,对一个已加强的Hardy-Hilbert不等式作了进一步改进,建立了一个新的不等式. 相似文献
824.
825.
826.
为揭示进口热斑在1+1/2(无低压导叶)对转涡轮高压级中迁移的控制因素,运用三维非定常黏性流场计算程序对某1+1/2对转涡轮模型级在有无进口热斑条件下的流场进行数值模拟.结果表明,在进口总压分布相同的条件下,同无进口热斑的工况相比较,进口热斑的引入基本不会对高压涡轮的负荷产生影响,高压涡轮的负荷与进口压力分布直接相关;热斑在高压导叶中未发生周向和展向迁移;热斑在高压动叶中的迁移扩散路径主要由冷热流体在高压动叶入口处的周向气流角、二次流及浮力等3种因素控制. 相似文献
827.
多指标决策与评价的新方法--投影法 总被引:40,自引:1,他引:39
王应明 《系统工程与电子技术》1999,(3)
本文以工业经济效益的综合评价为应用背景,提出了一种多指标决策与评价的新方法─—投影法。该方法概念清楚,涵义明确,本质上是一种加权方法,但与简单加性加权方法(SAW)又并非完全一致,而且具有不同的经济涵义。 相似文献
828.
829.
830.