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在行人导航系统中,零速修正(zero velocity update, ZUPT)方法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差,但是航向角误差却因其不可观难以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题,提出了零积分航向角速率(zero integrated heading rate, ZIHR)修正方法。推导发现在零速状态下相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系,将此差值作为量测值,在ZUPT的基础上扩展一维量测,将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。通过多组微机电系统(micro-electro mechanical system, MEMS)实物实验验证:提出的ZIHR修正方法能够很好地解决MEMS 惯性器件漂移导致的误差累积问题,多组实验的定位误差均小于总行程的2%。 相似文献
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以2,6-吡啶二羧酸单甲酯为起始原料,设计合成了中心原子分别为C、N、O的化合物1~3.化合物3可在甲醇、乙醇、丙酮、乙腈、乙酸乙酯,DMSO/H2 O(4/1,v/v),DMF/H2 O(4/1,v/v),1,4-二氧六环/H2 O(4/1,v/v)等溶剂中形成凝胶.通过多种表征技术对化合物3在甲醇中的自组装过程进行... 相似文献
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为了考虑桩周土体沿径向的非均质特性,将桩周饱和土划分为内域饱和土和外域饱和土两部分,运用多孔介质理论和桩基动力学理论建立径向非均质饱和土-桩动力相互作用模型.在此基础上,利用Novak平面假定和数学物理方法并考虑桩-土系统的连续性条件和边界条件,求解了非均质饱和土中单桩的纵向振动,并得到了桩顶的复刚度.通过数值算例考察了内、外域饱和土力学性质的差异对单桩纵向振动的影响.研究表明,桩周饱和土弱化范围内、外域剪切模量比和密度比对桩纵向振动影响较大,而内、外域液固耦合系数的差异几乎没有影响. 相似文献
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本文提出了求解旅行商问题(TSP)的一个改进的单亲遗传算法。首先,定义了距离系数的概念,并据此设计了一种新的贪心基因段交换算子;同时结合一个模拟退火和2OPT局部搜索技术来改进该算子;然后,在此基础上提出了一个求解旅行商问题的一个新的单亲遗传算法。计算机仿真结果表明,该算法是有效的。 相似文献
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材料粒度达到纳米级别时会产生特殊的表面效应及小尺寸效应,因此纳米材料往往表现出不同于本体材料的独特性质.该文着重在尺寸效应及温度效应上对ZnS纳米材料的热力学性质展开研究,探究了一种水热法制备出5种不同尺寸的纳米ZnS,并在不同温度下测定其在水溶液中平衡时的电导率.根据所得数据,以热力学循环法、溶解热力学理论以及电化学热力学平衡原理为基础,探讨了颗粒粒度和温度与纳米ZnS热力学性质之间的规律.结果表明:纳米ZnS的溶解热力学函数、摩尔表面热力学函数、偏摩尔表面热力学函数和规定热力学函数均与粒径、温度均具有良好的线性关系.该文进一步完善了溶解热力学理论,为涉及相关纳米材料的研究提供了理论支撑. 相似文献
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研究黑果腺肋花楸浆果中花青素的质量比,并考察光照、温度、pH值以及金属离子对花青素稳定性的影响.采用pH示差法测定黑果腺肋花楸浆果中花青素的质量比.黑果腺肋花楸浆果中花青素的质量比可达到2.1 mg/g.黑果腺肋花楸花青素溶液吸光度值随光照时间的增多以及温度的升高而减少;在pH值为2时黑果腺肋花楸花青素溶液的吸光度值最大,红色最明显,当pH≥4时颜色由红色趋向于无色;金属离子中Na+对黑果腺肋花楸花青素无影响,Al3+和Fe3+对花青素的稳定性有一定的破坏作用.pH示差法能简单精确的测定黑果腺肋花楸浆果中花青素的质量比,花青素在储存时要避光、低温保存,并保证其储存环境pH为3,避免金属离子的污染. 相似文献