面向动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划

针对存在动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划问题,提出一种基于D*算法和动态窗口法的自主代客泊车路径规划方法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地构建自主代客泊车场景的静态环境地图,并采用Dijkstra算法实时更新动态障碍物影响的局部静态环境地图信息.随后,利用D*算法将自主代客泊车场景静态环境地图转化为静态路径场,得到...     

基于PLC控制的氧传感线束自动压装设备研制

针对现有氧传感器线束手动压装装配速度慢、定位精度低、装配质量不可控等问题，设计了一套氧传感器线束自动压装设备.设备由下位机和上位机两部分组成，下位机通过PLC控制凸轮分割机实现工件在各工站的流转，通过工业相机实现锆元件的正反、缺陷识别、OCR读取、角度和位置信息的获取，通过机器人实现了线束的力位移压装，并实现了端面激光清洁；上位机通过Labview实现线束装配信息的获取及装配质量的数据追溯.该设备结构简单，性能稳定，运行安全可靠.试验样机测试结果表明，定位误差基本控制在0.15 mm，插入力控制在10 N，装配一致性控制在2%，装配数据可追溯，能有效提升装配质量和车间自动化水平，降低工人劳动强度.     

轮毂直驱空气悬架系统垂向动力学特性分析

针对轮毂直驱电动汽车簧下质量较大和电动机不平衡电磁力的问题,进行了轮毂直驱空气悬架(hub direct drive air suspension,HDD-AS)系统垂向动力学特性分析.构建了轮毂电动机与带附加气室空气悬架耦合模型,当轮毂直驱空气悬架系统在路面随机激励与电动机不平衡电磁力耦合作用下,附加气室容积和阻尼系数改变时,分析了电动机偏心距、电动机不平衡电磁力、簧上质量加速度、悬架动行程、轮胎动载荷和簧下质量加速度均方根值的变化规律,研究了附加气室容积和阻尼系数变化对电动机偏心距、簧上质量加速度、悬架动行程、轮胎动载荷和簧下质量加速度的频域影响.结果表明:附加气室容积和阻尼系数的变化对轮毂直驱空气悬架系统悬架性能和轮毂电动机振动具有较大的影响.     

搅拌摩擦焊实现T91耐热钢和316L不锈钢的高强异质连接

T91耐热钢和316L不锈钢是超超临界发电机组和核反应堆中的关键结构材料，实现上述两种材料的可靠连接是保证核电站构件安全服役的前提。然而采用传统熔焊方法难以获得高质量接头，接头的强度和塑性亟待进一步优化。本研究通过搅拌摩擦焊接技术对T91与316L钢异质接头的组织与性能进行协同优化，采用小尺寸工具在较高焊速下施焊获得了拥有大尺寸异质结合界面的无缺陷接头，异质界面处的混合区中同时存在机械混合和冶金结合作用，并成为实现两种材料可靠连接的关键。整体接头未发现明显的材料软化现象，由于铁素体相的生成T91侧热影响区的硬度有所下降，但降幅仅为HV ~10。接头表现出优异的拉伸性能，其中抗拉强度可达316L母材水平，屈服强度相对316L母材提升26%，同时保持较高的断裂延伸率（17%）。本研究结果可为高强异质核电材料的可靠连接提供技术指导和理论参考。     

旅游发展与科技创新对城乡收入差距的影响

利用2009—2017年中国大陆31个省市自治区面板数据,依据邻接权重矩阵,运用Moran′s指数考察城乡收入差距的空间相关性,通过构建空间计量模型实证检验旅游发展、科技创新对城乡收入差距的影响。结果显示:城乡收入差距具有明显的空间溢出效应;旅游发展、科技创新以及二者的协同作用均能直接和间接缩小城乡收入差距;传统面板模型高估了旅游发展与科技创新对城乡收入差距的影响作用,因为传统面板模型忽略了二者的空间溢出效应。