CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法

针对机器人辅助穿刺中病灶定位系统价格昂贵、穿刺针全向定位机构结构复杂等问题,分别提出了CT导航下病灶定位方法和穿刺针全向定位方法。基于坐标变换理论,病灶定位方法由3个不共线标记点在CT和机器人坐标系的坐标数据辨识出2个坐标系之间的位置关系,然后由CT下的病灶坐标实现病灶在机器人下的定位。全向定位方法结合病灶的定位结果和机器人运动学,通过软件控制实现穿刺针在调整自身姿态时仍始终指向所定位病灶位置,为病灶穿刺提供安全的进针点和入刺角度。搭建含UR机械臂的6-DOF辅助穿刺系统,并在CT导航下对患者模型进行病灶和穿刺针的定位实验,实验结果表明:病灶定位误差在3 mm以内,与基于5个标记点的最小二乘病灶定位法精度相当,但定位效率提高约40%,其中病灶定位方法计算误差为1.43 mm,证明利用软件代替复杂机构的穿刺针全向定位方法是可行的。本文建立的病灶及穿刺针定位方法有效、准确,可为后续病灶自主定位和穿刺针路径规划提供理论基础。     

Γ—环的一般根论

本文在Γ—环中建立了 Amitsur—Kurosh 意义下的根理论,讨论了Γ—环的各种具体根与一般根论的关系。     

IP电话的发展及问题

本讲述了IP电话的现状；相关国际组织的协议、标准；IP电话标准、产品及市场的发展，以及制约IP电话发展的相关问题。     

一般代数对象的根与半单类

最近，Puczylowski在用公理系统结构造的其中元素称为代数的对象类中建立了一般根论。本文的目的是用格论方法给出这种最广泛性的代数系统的根与半单类的几种特征刻划，此外，探讨SX是半单类的条件。     

独立随机变量函数的集中不等式

目的对独立随机变量函数的指数距进行研究。方法利用由Ledoux和Massart给出的对数Sobolev不等式。结果给出了一个新的集中不等式,此不等式可看作是E fron-Sein不等式的指数形式。结论给出的新的集中不等式容易应用,可应用于其他方向的研究。     

分次非奇异三角矩阵环

设Ω是一个适合左（右）消去律的Monoid, S=_x∈ΩS_x和T =_x∈ΩT_x是两个有1的Ω分次环, B=_SB_T=_x∈ΩB_x是一个Ω分次（S,T）双模, R是由它们确定的Ω分 次三角矩阵环. 证明了当_SB是分次忠实模时, R是分次非奇异环当且仅当T是分 次非奇异环, B_T是分次非奇异模.     

具有一对零同态的Morita Context环(Ⅰ)

设（A,B,V,W,ψ,）是一个Morita Context,且ψ与均为零同态,C=是相应的Morita Context环.用经典环论方法,得到了C与A,B之间的一些性质关系,同时推广了形式三角矩阵环的一些结果.     

施工协同工作的不安全行为类型及特征

建筑业安全形势长期严峻，人的不安全行为是造成事故发生的重要原因。在施工现场，各类人员以任务为核心组成工作小组协同作业。每个工作小组至少有两个目标，其一推进施工进度，其二保障小组安全。小组成员间沟通、协作等交互作用对其行为有重要影响，但是目前建筑业不安全行为研究没有充分考虑小组的各类成员，缺乏对因成员交互而产生不安全行为的探索。该文以经典事故致因模型为理论基础，使用主题分析方法基于中美两国129份高质量事故调查报告，构建工作小组事故编码数据集，通过凝练主题界定施工小组不安全行为并形成行为清单。清单共包含3类一级行为、 7类二级行为和32类三级行为。数据集的统计结果表明：72%的事故中存在清单中的“未监督”行为，缺少发挥监督职能的成员是导致工作小组事故的重要原因。该研究为管控施工不安全行为提供了参考。