基于预测控制的无人驾驶车辆爆胎转向控制

针对无人驾驶车辆爆胎后的转向控制问题,考虑实时性和控制性能的要求,提出了连续时域自适应预测控制方法.爆胎使得滚动阻抗系数和侧偏刚度等轮胎参数在短时间内产生剧烈的变化,从而导致转向控制失灵,进而引起无人驾驶车辆偏离道路甚至侧翻.为此,对无人驾驶车辆标称动力学模型进行反馈线性化,结合泰勒展开预测无人驾驶车辆的运动趋势.在此基础上,将爆胎引起的参数变化转化为不确定,利用模糊系统万能逼近原理,通过设计自适应模糊观测器进行在线观测.并同时考虑控制输入的饱和约束,利用连续预测控制方法设计解析控制律,以满足系统控制的实时性要求.最后,与传统非线性预测控制以及PID控制进行了仿真对比.从仿真结果可以看出,当车辆发生爆胎后,轮胎滚动阻抗系数瞬时增大了29倍、侧偏刚度瞬时降低了72%,如不施加额外的转向控制作用,无人驾驶车辆将在1 s内偏离原车道约5.5 m.而施加本文所提方法后,系统的实时性和控制性能均优于给定传统算法.一方面,与非线性预测控制和PID控制相比,所提方法计算速度提高了约150倍,计算时间缩短约50%;另一方面,在给定的控制输入饱和约束范围内,所提方法仍能够控制无人驾驶车辆在爆胎后只发生微小偏移,偏移量仅为传统算法的2.5%左右.     

大口径天线非线性特性动态补偿方法研究

非线性特性广泛存在于伺服传动系统的各个环节,对高精度大口径射电望远镜指向与跟踪精度的影响不可忽略.本文针对天线常见的非线性特性展开讨论,分析此类特性对系统造成的负面影响,之后,讨论了常见的非线性补偿方法的优劣.新疆110 m口径全可动射电望远镜(QiTai Radio Telescope, QTT)天线,指向精度要求高,其对设备稳定性、可靠性有着极高要求.本文提出采用非线性动态补偿方法来抑制天线伺服传动系统中的非线性特性,从而降低或消除跟踪、指向动作时的滞后和误差,提高系统稳定性,优化大口径天线的运动性能.非线性动态补偿方法结构简单,鲁棒性强,具有较高的适用性.本文通过计算机仿真与半实物实验结合的方式,模拟大口径天线常见的饱和非线性工况,并以QTT天线作为被控对象验证了该方法的实际补偿效果.最后,讨论了非线性动态补偿法的进一步改进方向.     

新疆天文台脉冲星数据检索

新疆天文台南山观测站25 m射电望远镜(简称NSRT) 2002年L波段常温接收机制冷改造完成后,脉冲星观测系统灵敏度达到了0.4 m Jy,实现了200多颗脉冲星的常年监测. NSRT通过近20年的观测产生了大量有价值的科学数据.南山观测站脉冲星数据通过300 Mb/s专线传输到70 km外的新疆天文台本部数据中心进行长期存储,通过南山观测站及新疆天文台本部的数据存储系统实现了脉冲星数据的远程异地容灾备份.元数据提取、数据归档及发布由位于新疆天文台本部的数据发布系统完成,截至2018年11月底已发布脉冲星观测数据87000多条,最大文件1 GB,脉冲星数据格式为PSRFITS.脉冲星数据服务提供了锥形检索及多目标约束检索,数据发布基于虚拟天文台标准并已将脉冲星数据服务注册到国际虚拟天文台联盟,用户可通过标准虚拟天文台工具实现检索、访问与处理.     

新生大鼠心肌细胞原代培养方法的改进

探讨更为简单的SD大鼠心肌细胞原代培养的方法,使分离的心肌细胞达到理想的存活率和纯度,为临床应用建立心肌细胞模型.取出生24 h内SD大鼠的左心室,剪碎、消化、分离和纯化,进行培养,0.1 g/L胰酶消化,可以分离到形态完整、贴壁生长的心肌细胞.进一步通过离心、差速贴壁和化学试剂抑制非心肌细胞生长,纯化得到95%以上的心肌细胞.成功建立了心肌细胞体外培养模型,获得了高纯度的心肌细胞.     

A-C效应产生的物理机制及其理论诠释

利用电磁对偶原理与洛伦兹力矩的交叉耦合形式,重新对阿哈罗诺夫-凯什(Aharonov-Casher)效应产生的物理机制进行了解释.计算出了运动磁矩与电场之间的交叉耦合力矩、电磁系统的拉氏函数及正则动量.由此推出了带有磁矩的原子(属于中性粒子)在电场中的等效势能,该势能影响到了微观粒子波函数的位相,使得粒子的德布罗意波的衍射图样发生变化.因此从理论上得出:A-C效应中几何位相的移动,还存在物理来源,即交叉耦合力矩.     

甘肃省级重点实验室管理机制探究

省级重点实验室作为创新基地的重要组成部分,对服务地方经济社会发展起到重要的作用。简要介绍目前甘肃省重点实验室发展建设现状,分析省级重点实验室存在的问题,重点探究省级重点实验室在开展科学研究、服务地方经济社会、人才队伍建设和开放合作交流等四方面的创新措施。以省级重点实验室优化整合为契机,重点分析甘肃省在重点实验室布局建设、提升能力、共享交流和制度建设等方面取得的成绩,旨在完善省级重点实验室管理机制,为同类创新基地建设提供有价值的参考。     

脉冲星J2313+4253的周期性消零和奇偶调制特性的研究

脉冲星子脉冲的强度调制特征对揭示脉冲星辐射过程和磁层几何具有重要意义.前人研究表明,PSR J2313+4253的单脉冲序列具有44倍和2倍自转周期的强度调制.其中2倍周期的调制周期被称为奇偶性调制,其物理起源并不清晰.本文利用佳木斯66 m射电望远镜的观测数据,对脉冲星J2313+4253在2250 MHz的单脉冲辐射特性进行了详细研究.通过相位分离涨落谱(LRFS)、谐频分离的涨落谱(HRFS)和二维涨落谱(2DFS)的分析方法,发现PSR J2313+4253的奇偶性调制来自于其短周期子脉冲漂移,并且调制现象展现出了时间依赖性.分析表明,旋转木马模型下,奇偶性调制可能起源于脉冲星火花放电过程中,辐射区子辐射束间边界不清晰而发生的混叠效应.     

基于GPT模型语义反馈的多切分选择算法

切分是光学字符识别中一个至关重要的步骤,它直接影响着最终文本识别的准确性.传统光学字符识别一般是针对给定的文本图像提供单一的切分策略,但在处理低质量或者格式多变的图像时效果较差.研究了多切分候选的选择问题,提出了一种针对多切分候选的基于GPT模型语义反馈的切分选择算法.实验表明,本文提出的算法,通过与GPT模型的语义评估能力有效结合,对低质量文本图像的切分任务取得了显著的改进,进一步提升了识别的准确率.     

一种基于VHDL的细分与辨向电路的设计

细分与辨向是光栅、编码器、激光干涉类仪器等这类长度、位置、位移检测仪器中对原始信号处理的一个必需环节.随着新技术新器件的发展,细分与辨向也出现了一些新的方法.将对2种常用的细分与辨向方法作一下分析,并着重介绍一种基于VHDL语言的、采用RTL描述方式的细分与辨向电路的设计与实现.     

酶法处理烟叶碎片制备烟草浸膏

为了实现烟叶碎片的再利用,开展了中性蛋白酶处理烟叶碎片提取物制备烟草浸膏的工艺研究。优化了pH调节剂、酶添加量、酶处理温度和酶处理时间,优化条件为：pH调节剂浓度为1 mol/L的氢氧化钠溶液,中性蛋白酶的质量浓度为6.0 g/L,酶处理温度40℃,酶处理时间4 h。与对照样品比较,酶法浸膏能改善烟气状态,降低刺激性,减少残留;烟叶碎片提取物中氨基酸质量分数增加了211.1%-316.7%,还原糖质量分数增加了8.0%-8.8%,蛋白质质量分数减少了11.2%-43.0%;且此酶法浸膏中含吡喃和吡嗪环状小分子结构的香气物质质量分数增加了5.5%,高分子醇、酸和烷烃质量分数减少45.5%,尼古丁质量分数降低了5.5%。