基于异步动态的多机器人系统的一致性

研究通过无线网络进行通信的多机器人系统的一致性问题。多机器人系统在固定通信拓扑下可建模为特定的网络控制系统,考虑信道噪声、不确定短时延和数据包丢失等因素的影响时,其可进一步视作由丢包率约束的异步动态系统。通过构造李雅普诺夫(Lyapunov)函数,运用线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)方法,得到了该系统指数稳定的充分条件。为实现多机器人系统的运动一致性,设计了控制器;讨论了不同的指数收敛率对多机器人系统收敛速度的影响,并进行了相应的理论证明和仿真验证。     

基于三维点云数据的集料颗粒棱角性量化评价

集料颗粒的棱角性是决定沥青混合料路用性能的重要因素.文中首先搭建了基于Gocator 3 D智能传感器的集料三维图像采集系统,获取粒径为9.5、13.2和16.0 mm的玄武岩、花岗岩和石灰岩3种集料样本的三维点云数据;然后采用基于Sobel-Feldman卷积和基于集料表面法线的集料颗粒表面棱角性量化方法进行评价,并...     

基于潮位校正的中国潮间带遥感监测及变化

潮间带位于海洋和陆地的过渡地带,在生物多样性保护、社会经济发展以及全球环境变化等方面具有重要价值.由于潮汐的动态性,潮间带的卫星遥感监测存在很大挑战,迄今为止还没有完整的全国滨海潮间带的相应数据.本文综合遥感与地理信息系统方法,利用1995和2015年覆盖全国滨海的156景LandsatTM/OLI卫星影像,反演了中国滨海潮间带的时空分布,并基于高分辨率影像,目视解译了潮间带开发的土地利用类型.在此基础上分析了中国潮间带变化的时空特征和潮间带变化的驱动力因素.结果表明:(1)2015年中国潮间带总面积约为14070 km~2,其中潮间带分布面积最多的为福建省(18%),其次是辽宁省(15%)、山东省(14%)、江苏省(12%)和广东省(11%);面积最小的是海南省(2%).(2)1995～2015年全国潮间带面积净减少了1375km~2,减少约8.9%.全国不同省市潮间带面积表现了增加与减少不同的趋势,其中潮间带面积减少最多的是浙江省,面积减少为1189km~2;江苏省潮间带面积由1995年的全国第1缩减为第4.而福建省潮间带增加最多,达453km~2.(3)潮间带被开发利用的趋势持续增强. 1995年中国沿海潮间带被开发占用的面积为3490 km~2,到2015年达到4581 km~2.潮间带开发利用类型由农业用海为主(41.8%)转变为围海养殖;城镇建设占用比例也达13%.同时围垦中(在建/未知用途)的潮间带面积持续增长,由1995年的18.1%增长为29%.(4)人为和自然两种因素叠加的"挤压效应"造成了我国潮间带面积的减少.经济发展和滨海生态环境保护的矛盾依然表现突出.     

中俄合作办学模式下理工俄语混合式教学模式初探

随着我国高等教育面向世界发展并与国际接轨,中俄合作办学蓬勃发展,人才需求类型和趋势发生转变,由此对俄语教学提出了新要求。以产出导向教育理念为引领,分析中俄合作办学框架下理工俄语教学存在的主要问题,实施以学生为中心、以专业学习需求为主导的理工俄语教学逆向设计,进行基于雨课堂的线上线下混合式教学模式探索。同时,利用现代化信息技术,通过对教学全过程的数据反馈与数据驱动,实现对教学效果和学习产出的全程质量监测,从而促进教学活动获得持续改进,学生的俄语实践应用能力得到有效提升。     

论现代图书馆阅览室存在的问题与思考

随着书刊典藏量以及读者人数的增多,加强图书阅览室管理,不断完善规章制度,充分满足读者文献信息需求和服务保障。     

撬装拖载配套技术在委内瑞拉的应用

阐述了委内瑞拉钻修市场车载修井机撬装拖载配套技术的必要性及撬装拖载板块构成和运输方式，总结了撬装拖载的技术特点和配套注意事项、对比评价，有助于国内外钻探公司节约配套成本，提高市场竞争能力。     

钢中氢、氮、氧的来源及其控制

根据炼钢基本理论和生产实践积累的经验,分析了钢中O、N、H等有害杂质元素的来源,提出了上述几种有害元素的相应控制对策,给出了生产净化钢液的主要技术措施,探讨了今后待解决的重点技术问题和发展方向.     

紫式部笔下的妇女形象

《源氏物语》塑造了一系列典型的妇女形象。无论是身分高贵的上层贵族妇女，还是地位不太显赫的中层贵族妇女，她们或者成为政治婚姻的工具，或者成为男性渔猎的对象，或者敢于反抗世俗道德观念，却都摆脱不了其相同的悲惨结局。     

凉山彝族旅游文化漫谈

作根据凉山州旅游现状和存在的问题，提出了“一节三地”经典性旅游线设想，打出彝族化艺术牌，这个设想具有很高的社会和经济价值。与此同时提出针对性很强的建议，以飨读。