机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测

该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题,研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数－Ｌ１距离和Ｌ∞距离。文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性等若干性质,并给出了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的线性规划表示及其计算方法。     

制药废水的生物降解研究

以宜昌某制药厂排放废水为碳源和氮源,经过驯化和筛选得到有特异性降解能力的菌株.选择三峡大学求索溪、校医院旁池塘和教师公寓附近池塘这3处不同类型的污泥富集培养,经过第1次驯化发现求索溪污泥中菌株的降解能力最好,降解率约为39.3％.在第1次驯化的接种源基础上继续进行第2次和第3次驯化,发现该菌株的降解能力得到了较大程度的提升,降解率分别为65.5％和78.0％.经过划线分离和纯化,得到对制药厂废水具有极强降解能力的优良菌株QA.用单因素优化法确定了QA菌株降解制药废水的最适条件为温度30℃,pH 7.0,底物体积分数为600 mL/L,且在QA菌株的最适条件下,其降解制药废水70 h时效果最好.     

抗战时期赵友培的三民主义文艺理论

抗战时期,赵友培以倡导三民主义文艺著称,曾试图从批评中建立三民主义文艺的"理论体系"和"创作纲领",并打开一条"实践之路"。此三者,构成了三民主义文艺政策的全部。三民主义文艺运动的工作中心,在于"创作"。     

东莞市土壤重金属污染状况分析及展望

通过调研、文献资料查阅,分析了近五年东莞市土壤重金属污染情况,结果显示,其中Cd、Hg、As、Ni、Cu、Zn等多种重金属超标,污染最严重的为Cd和Hg,平均值分别达到0.44 mg/m3和0.19 mg/m3,超标率分别为38.83%和22.57%,另外土壤重金属污染以单一重金属污染为主。最后从政策和法规方面提出了几点控制土壤重金属污染措施。     

铝合金薄壁中空结构件重负荷铣削切削力研究

使用粉末冶金高速钢和硬质合金刀具,在机床转速n为3 000~8 000 r/min、进给速度vf为300~3 200mm/min、轴向切深ap为5~20 mm、径向切宽aw为5~20 mm的切削用量范围内对铝合金薄壁中空结构件重负荷铣削加工切削力及其影响因素进行研究.结果表明:在筋板交叉处切削力有剧烈波动,其值为切削单层铝合金时的8—10倍;在较宽的切削用量组合范围内,刀具工件系统易发生自激振动;刀具易发生刀尖崩刃和涂层剥落.机床转速是影响切削力的最显著因素,使用冷风气动喷雾射流冲击冷却方式、较大的刀具螺旋角、较多的刀具齿数和后波刃刀具可有效降低切削力.     

基于DEMATEL方法的震后山地城市交通系统结构分析

为了提高山地城市交通系统抗震水平,针对山地城市交通网络的特性,探讨地震灾害下山地城市交通系统的各影响因素组成,建立了系统中各影响因素间的接口关系;运用系统工程中系统结构分析方法,计算震害条件下山地城市道路交通系统结构的布尔矩阵,进而揭示系统中各要素间的相互影响状态及各要素的结构层次关系,构建地震灾害下山地城市交通系统结构模型.通过采用DEMATEL方法,分析各影响因素相互之间关联强弱,确立了各因素的综合影响程度(影响度,原因度)及其在系统体系中的地位和作用(中心度),为提升山地城市交通系统抗震能力提供了理论依据.     

青海祁连郭米寺-尕大坂铜多金属矿成矿地质特征和成矿模式探讨

青海祁连郭米寺-尕大坂铜多金属矿位于北祁连成矿带走廊南山成矿亚带.矿区主要出露中寒武统,其次为上石炭统及白垩系.含矿蚀变带长2500m,宽20~150m,最宽155m,向北西逐渐尖灭,向南东被白垩系巨厚红层和石炭系煤系层掩盖,已发现长800m,宽20~155m的含矿带.矿床成矿类型为典型的与海相中酸性火山活动有关的块状硫化物矿床(白银厂式矿床).     

基于PDE的金免疫层析试条图像去噪

由于金免疫层析试条的检测线非常细小,极易受到噪声和其它杂质的影响,从而导致检测线无法精确提取.为此,从金免疫层析试条图像特点出发,提出由图像x方向导数代替图像梯度的改进PDE去噪方法.实验结果表明,该改进方法在去除试条图像噪声的同时能更好地保护检测线边缘,为后续试条检测线的精确提取提供保障,使基于图像的精准定量检测成为可能.     

国外高层木结构研究综述

整理和分析了国外高层木结构研究现状,重点介绍了适用于高层木结构的正交层板胶合木(CLT)的最新研究进展,指出纵横交错的层板在承受平面外荷载时,其横向层的滚动抗剪性能需重点关注.针对高层木结构的关键问题,即结构体系、结构抗震与抗风性能、节点连接和抗火性能的研究进展进行了综述,指出结构体系中抗侧力性能、构件间的连接以及力的传递是今后研究的重点;高层木结构抗火性能的研究可以借鉴低层和多层木结构,但高度和人群密集的影响需特别关注.最后,对我国高层木结构的发展进行了展望,对关键问题进行了分析和总结.