平稳时序连续模型建模的探讨

本文在平稳时序的离散模型基础上,利用自协方差函数、自谱函数、Green函数及频率特性,将离散模型转换为连续模型,并研究了这些转换之间的关系。本文还论述了将平稳时序的连续模型转换为离散模型的问题。     

冗余度机器人的障碍物躲避

给定机械手的初始形态和终端所希望的轨迹以及在工作空间内的障碍物,本文研究冗余度机器人无碰撞运动的规划问题,提出了基于J函数障碍物躲避的算法.关节坐标空间的安全轨迹的计算可通过障碍物躲避的性能指标而得到.由于J函数的计算仅与一些极点有关,计算量小,便于实时控制.仿真结果证明了所提出的算法的有效性.     

计算制造

提出计算制造（Computational Manufacturing）中的3个典型问题：调度，排样与对策，并探索计算制造的理论基础和体系，计算制造旨在集成计算几何，加工原理，传感器信息融合，网络控制和维护，计算智能和虚拟原型等方法，目的是使制造系统中的某些问题归结为计算机可形式化描述的计算模型，研究其可计算性和复杂性，解决制造过程中出现的几何和特殊建模，推理，基于网络的设计，控制和维护，计算智能和虚拟原型有关的数学是及其复杂性分析。     

基于可视锥的可接近性分析方法及其应用

可接近性是一种重要的产品特征, 可接近性分析已成为解决不同制造过程中所出现的计算制造问题的有力工具. 讨论了可达性、可接近性和可视性等概念之间的关系, 提出了一种基于可视锥的可接近性分析一般方法. 在点的可视锥基础上, 定义了完全可视锥、部分可视锥和局部可视锥等几类特征可视锥, 并给出了一个基于C-空间的可视锥计算方法. 最后探讨了如何应用可视锥实现数控加工、CMM测量和装配顺序规划等制造过程中的可接近性分析.     

S曲线加减速模式下的加工轨迹效率评价

建立了高速加工轨迹中的直线段、圆弧段、NURBS曲线段等基本曲线的几何模型,并在常用的、具有无柔性冲击特点的S曲线加减速控制模式下,以最短时间为优化目标,建立了约束条件下的速度规划方程组,给出了统计加工总时间的软件算法,从而为高速加工轨迹的效率评价提供了客观依据.同时,在完成速度规划之后,给出算法流程,计算每条直线段、圆弧段、NURBS曲线段所需要的加工时间,从而统计加工总时间,作为高速加工轨迹效率评价的技术指标.     

智能制造

 智能制造代表制造业数字化、网络化、智能化的主导趋势和必然结果,蕴含丰富的科学内涵(人工智能、生物智能、脑科学、认知科学、仿生学和材料科学等),成为高新技术的制高点(物联网、智能软件、智能设计、智能控制、知识库、模型库等),汇聚广泛的产业链和产业集群,将是新一轮世界科技革命和产业革命的重要发展方向.智能制造将专家的知识和经验融入感知、决策、执行等制造活动中,赋予产品制造在线学习和知识进化的能力,涉及到产品全生命周期中的设计、生产、管理和服务等制造活动.智能制造涵盖的范围很广泛,包括智能制造技术、智能制造装备、智能制造系统和智能制造服务等,衍生各种各样的智能制造产品.     

一种基于PMAC的非连续卷绕张力控制方法

为满足非连续柔性基材输送系统特殊的工况需求,分析了卷绕系统中多种因素对基材中张力稳定的影响,提出了一种张力控制方法.该方案采用了一款8轴运动控制板卡,同时完成对张力控制、进给控制和卷绕控制的统一协调,并利用对料轴的卷绕进给位置指令迭代计算的方法,限制了非连续进给中的张力波动幅值.通过实验平台采集的张力数据分析结果表明:所提出的基于可编程多轴控制器(PMAC)多通道控制功能的张力控制方法实现了非连续基材输送系统中的张力稳定控制的目标,可满足部分柔性电子封装生产线的需求.实验分析还显示,在非连续卷绕进给工况中生产效率与张力波动幅值需求之间存在一定程度的矛盾,需要综合考虑.     

基于三边域曲面的数字地面模型重建方法

结合基于四边域的曲样条方法以及简单三角网格方法的特点,提出了采用三边域B－B曲面来描述复杂数字地面模型,给出了快速生成优化的三角网格的算法,实现结果证明该方法简洁有效,同时达到了很好的主观视觉效果,数据处理过程中生成的STL格式文件可以直接有于快速模型制作。     

空间机器人系统的简化动力学模型与应用研究

建立了空间机器人系统的简化动力学模型,论述了可以通过控制关节变量的办法来改变载体姿态和抓手路径,从而在实践中可用于研究卫星姿态调整、空间机器人着地姿态控制和太空机械臂的路径规划等,算例验证了这种简化模型的有效性。     

复杂曲面的计算机辅助测量原理

本文研究按最小区域原则评定复杂曲面和曲线轮廓度误差的理论和方法,建立复杂曲面和曲线的计算机辅助测量的数学模型,得出轮廓度误差的描述函数,计算机判别和评定方法,最后讨论了误差分离和测头半径的影响等问题。