基于AUV的航迹追踪自适应UKF算法

无迹卡尔曼滤波算法(UKF,unscented kalman filter)是一种常见的(AUV,autonomous underwater vehicle)加权统计线性回归航迹追踪算法,其算法冗余度低于(EKF,extended kalman filter)、(PF,particle filter)及(PSO,particle swarm optimization)等数值优化算法,且算法效率较高。然而,UKF控制算法中的系统采样时间间隔通常会被设置为常数,由此可能会产生预测值的误差累积,从而影响导航预测结果的精度。因此,笔者提出了基于AUV的航迹追踪自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF,adaptive unscented kalamn filter algorithm),以期降低预测算法的累积误差。该预测方法依据标准UKF算法的原理,通过构造相应的约束、判断与反馈机制,调整系统状态方程中每一步的采样间隔t,从而提升算法的航迹追踪精度并减少过程噪声及传感器噪声对预测过程的影响。最后,通过仿真实验与结果对比,近一步验证了之前所提出的设想。     

天井坑的结构与功能北大核心CSCDCSSCI

三原县天井岸村的天井坑(34.71°N,108.875°E),是一个汉代的历史遗存。这个巨型的圆台状的深坑,具有复杂的结构。根据探测数据推测,天井坑可能是作为一个国家级的礼制建筑设计的,在接近完工的时候,被覆土掩埋。初步的研究表明:天井坑的地平坑口、中部环道、坑底壕沟构成了一个“三圆三方”的宇宙模型。北坑道的慢坡平台,可以用来观测北极附近星空的周日运动,具有夜间观星的功能。对天井坑结构之天文意义的探讨,揭示了天井坑作为汉代皇帝祭天场所的一个功能。     

考虑退化特性相关性的航空电连接器可靠性分析方法

采用带随机效应的Wiener退化过程模型,对航空电连接器进行温度和振动综合应力下加速特性退化过程建模,推导其退化量及可靠度,并采用基于Bayesian更新的EM算法估计模型中的未知参数.针对电连接器在综合应力下表现出多种特性同时退化且特性间呈现相关性的问题,进一步利用Copula函数进行相关性建模,推导其多退化特性相关条件下的系统可靠度.最后以某型航空电连接器为算例,对提出的模型和方法进行说明和验证,结果表明,考虑退化特性相关性时的可靠度低于考虑各单独退化特性时的可靠度.     

杨氏模量测定的尺镜组装置研究与设计

为了提高杨氏模量测定精确度,从试验误差角度分析,得出因尺镜组调节不当引起误差,从而降低了杨氏模量测量的准确度;从测量不确定度和有效数字处理角度分析,得出杨氏模量的测量精度被尺镜组所制约.因此,对测量方法和尺镜组装置进行了改进,将标尺设计为最小分度值为0.02 mm移动铅直标尺,望远镜设计为准直望远镜,光杠杆镜面到标尺距离为1.236 2 m以上.通过试验,得出测量结果总不确定度由0.07×1011 N*m-2下降为0.025×1011 N*m-2,使测量结果的有效位数增加一位,减小了人为调偏标尺和望远镜的误差.     

用苔藓来涂鸦

正对现代大都市的人来讲,"涂鸦"还是一个有争议的话题。有的人认为这是视觉污染,是城市"牛皮癣";相反的一方则将之看作街头艺术,能给人美的享受。好了,当你发现双方辩友谁都无法说服对方时,还是让我们来做点有意义的事情吧!用苔藓来进行一次街头涂鸦,怎么样?是的,你没听错,我们用来涂鸦的材料,不是油彩也不是喷漆,而是常常能在阴暗潮湿的地方,发现的"苔痕上阶绿"的苔藓。     

中国煤系中关键金属资源:富集类型与分布

煤是特殊的沉积有机矿产,资源量巨大.以有机质为主要物质组成的特征决定了煤的吸附障和还原障性能,因而可以在特定地质条件下富集多种关键金属,能够形成大型、超大型甚至异常超大型规模的矿床,即"煤型关键金属矿床"这种新的矿床类型.煤型关键金属矿产已成为矿产资源勘探的新领域、新蹊径和重要方向.本文选择性地总结了煤型锗矿床、煤型镓铝矿床、煤型稀土矿床,以及煤型铌-锆-稀土-镓矿床的分布特征与成矿机制,并简要介绍了中国煤中铍、钪、锂、镁、钒和铼的富集与分布.不同煤型关键金属矿床具有特定的成矿地质环境,研究这些矿床的分布、富集成因以及金属赋存机制,有助于金属矿床的预测、勘探和开发.此外,这些矿床还是研究有机质和无机质相互作用的难得案例,能够帮助解决区域地质演化等重大科学问题,对发展和完善已有的关键金属成矿理论、保障关键金属安全供给、发展循环经济、减轻环境污染都具有重要意义.     

Timoshenko梁理论的物理本质及与Euler梁理论的关系研究

与Euler梁理论相比,Timoshenko梁理论具有更高精度和更宽长细比适用范围,但存在两方面不足:一方面,它是能量不自洽的;另一方面,它不能以力学方式合理退化为Euler梁理论.本文从高次位移模式退化角度,剖析了具有线性位移模式的低阶梁理论.本文工作表明,无剪切的Euler梁理论和一阶剪切变形梁理论是满足不同基本条件的两类低阶梁理论,不能相互转化;Timoshenko梁理论可被视为改进的一阶剪切变形理论,因而也不能退化为Euler梁理论.最后,推导了具有高次位移模式的低阶梁理论,并揭示出Timoshenko梁理论实际上与这种梁理论等效的物理本质.     

表面修饰钴的SiO2复合体制备及应用

比高比表面多孔型ＳｉＯ２为载体,用等体积浸渍法制得表面修饰钴的ＳｉＯ２复合体。经ＸＲＤ,电子能谱,ＴＥＭ检测发现表面修饰组分钴在ＳｉＯ表面均匀坦协,且复合体在丙烯还原一氧化氮的反应中表现出良好的催化活性。     

球面上的圆弧曲线方程式的推导

文（1）给出在球形产品的设计中的实际问题及圆弧方程式的推导,本文给出方程式的推导的新的方法,同时将问题推广到过球面任意一点,组装一个宽度为2L的圆球球壳问题,并给出圆弧方程式。     

氮素形态对‘凤丹’表型性状、光合及产量的影响

【目的】研究不同氮素形态配比对油用牡丹‘凤丹’(Paeonia ostii ‘Feng Dan’)表型性状、光合特性及其籽粒产量的影响,确定氮素形态最佳配比,促进高产高效科学施肥。【方法】采用铵态氮(NH⁺₄-N)、硝态氮(NO^-₃-N)和酰胺态氮(N-CONH₂)3种不同氮素形态,设置不同氮素形态配比,考察‘凤丹’的表型性状、光合特性和产量。【结果】在固定磷钾等量施肥条件下,与对照相比,不同形态氮肥及铵态氮、硝态氮配施对‘凤丹’的表型性状、光合特性和籽粒产量参数均有显著影响(P<0.05)。铵态氮与硝态氮摩尔配比在50:50的处理下,‘凤丹’叶片净光合速率、气孔导度、蒸腾速率均达到最大,较对照分别提高了22.85%、39.18%和25.98%; 胞间CO₂浓度最小,较对照降低了14.67%; 植株的千粒质量和单株籽粒产量均显著高于其他施肥处理(P<0.05),较对照分别提高了31.86%和43.05%。【结论】铵态氮与硝态氮等比配施可使‘凤丹’的表型性状、光合特性及产量大幅提高,可为‘凤丹’的合理施肥提供理论依据。