气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究

针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境的刚度和位置,继而导致跟踪误差的问题,采用滑模位置控制器及自适应控制方法,设计了气液联控柔顺力控制系统.在外界环境模拟系统分别做往返斜坡运动(8 mm/s),以及在0.1 Hz正弦运动下,进行了气液联控柔顺力控制的试验研究.试验结果显示,位移的最大相对误差分别为1.85%和1.1%,力跟踪的最大相对误差分别为2.5%和1.85%,表明此方法具有较好的鲁棒性,可以克服系统对于环境参数精确性的依赖.     

园林绿化工程监理在施工阶段的质量控制

监理在园林绿化工程施工阶段的质量控制中发挥着重要作用。本文简述施工质量控制的方法和内容，再通过具体实例介绍了在工程施工过程中进行监理控制的内容、方法。     

羞辱的力量

一个黑人男孩,出身于一个贫寒的黑人单亲家庭,在他七岁时,他遭受到了一次极大的羞辱。有一次老师让同学们为“社区基金”捐钱。几天后,小男孩手里攥着自己拣垃圾挣     

溶藻细菌的分离纯化及菌种的鉴定

水体富营养化严重影响水体的生态平衡,给经济发展带来了巨大的损失.针对富营养化水体生物修复过程中,对有害藻类的控制,从哈尔滨师范大学池塘里采集水样,对水样进行分析处理、经分离纯化后,得到5株溶藻细菌,编号为R1、R2、R3、R4、R5.通过菌落和个体形态的观察、革兰氏染色、生理生化试验和生长曲线的测定,对这5株菌进行初步的鉴定,研究结果为溶藻细菌控藻效果的进一步探究奠定了理论基础.     

应对突发事件的双源采购鲁棒订货策略

针对可能发生的突发事件导致供应商存在不可靠性的情况,研究了由1个制造商和2个供应商构成的单种原料、多周期供应链双源采购鲁棒订货问题。采用实际送货量占订货量比例的变动来描述模型的不确定性,构建了供应可靠性均值化下的多周期制造商成本模型,并求解最优订货策略;用不确定性集描述实际送货比例的不确定性,并设定保护水平参数,构建能够在突发事件下以较低成本维持市场服务水平的供应链鲁棒运作模型,运用鲁棒优化方法转化为线性规划模型进行分析。数值算例结果表明,将鲁棒性运用于双源订货模型中,能够减少供应不确定性对制造商总订货成本和市场服务水平的影响。     

中国工业低碳化的制度创新及其政策选择

分析了现阶段中国经济工业化对于碳排放的影响,认为在目前“发展是第一要务”的中国面临着工业化和低碳化的两难选择。我国工业低碳化的实现,国家应当从制度上大力调整产业结构,推动经济增长方式转变,促进传统产业的低碳化升级改造;企业应当抓住机遇,发展新材料新技术,灵活运用金融、税收、投资倾斜、项目扶持等优惠措施抢占先杌。     

IEEE802.11b中补码键控技术

目的研究一种高速直接序列扩频方法———补码键控调制方式CCK(ComplementaryCode Keying)。方法首先介绍补码序列的定义、性质、产生方法以及使用多相补码的CCK调制解调的实现,然后以传输速率11 Mbps时的补码序列为例,使用Matlab软件对CCK调制的编码增益进行仿真分析。结果 CCK调制不仅能为系统带来处理增益,同时可以为系统带来一定编码增益,并且具有较高的频谱利用率。结论 CCK调制是一种理想的调制方式,已被广泛地应用于无线通信系统中。     

黑体式光纤燃气温度测试系统

由南京航空航天大学测试工程系完成的“HGWC—1黑体式光纤燃气温度测试系统”,前不久通过了由航空工业总公司组织的技术鉴定。     

酶改善二次纤维结合性能的研究

以二次纤维为研究对象，分别用半纤维素酶和纤维素酶对其进行处理，以改善二次纤维的结合性能，寻找酶处理的最佳条件．并用扫描电镜(SEM)观察二次纤维处理前后表面形态的变化．研究结果表明，提高纸页强度主要靠改善二次纤维的结合性能．半纤维素酶处理时半纤维素与纤维表面的木聚糖反应，打开半纤维素之间氢键的联结，使纤维表面细纤维化并增加润胀，改善了其结合性能．纤维素酶处理时其C1酶破坏纤维素链的结晶结构，使纤维易于润胀，因此增强了二次纤维的结合性能．     

用苹果汁和蜂蜜制成的化妆水

用苹果汁和蜂蜜制成的化妆水,对皮肤有很大的营养作用,具有防止皮肤粗糙、老化和促进新陈代谢的作用.制法:将苹果用水洗净后,去除芯部,捣烂,在滤布中挤汁,在苹果汁中加入等量乙醇,置于玻璃瓶中静放20分钟,再加入苹果汁量一半的纯蜂蜜,待蜂蜜溶解均匀后,加入苹果汁量7倍的蒸馏水,然后再加入滑石粉,放置3天后,取上