室内移动机器人路径规划研究

路径规划是自主移动机器人的研究重点。针对传统的A*算法搜索出的路径存在途径危险区域,未考虑机器人外形尺寸、路径不平滑等问题,提出了一种改进A*算法的路径规划方法。在新的栅格化环境地图中,通过改进的搜索策略进行路径搜索;并对路径点删减和优化,通过分段多项式曲线平滑路径。实验仿真结果表明,新方法生成的路径满足移动机器人的动力学和运动学特性,且更符合室内移动机器人的轨迹跟踪和运动控制,该方法简单有效。     

CMOS电路的静电放电失效分析

静电放电(ESD)对半导体器件的损伤是影响电子产品可靠性的重要因素。在ESD引起的损伤中,有90％的概率会造成器件在使用现场的早期失效,因此ESD会严重影响器件的可靠性。我们用人体模型电路测量了部份CMOS电路的ESDS,对ESD失效器绊作了分析;根据被测器件的ESDS的统计分布规律,计算了CMOS器件的静电放电失效概率。     

超磁致伸缩执行器驱动磁场理论分析与实验研究

在分析超磁致伸缩材料的驱动原理和超磁致伸缩执行器结构的基础上,重点对执行器内部的驱动磁场进行了理论分析和实验研究,得出了超磁致伸缩执行器驱动电流与超磁致伸缩棒的驱动磁场之间存在一定的非线性和滞回的结论。并分析了其产生原因,为进一步提高超磁致伸缩搪行器的性能奠定了基础。     

农药多效唑和烯效唑对大型(Daphnia magna)繁殖和发育的影响

应用部分生命周期（２１天）慢性生物测试的方法，研究了植物生长调节剂农药多效唑和烯效唑对大型氵蚤（Ｄａｐｈｎｉａｍａｇｎａ）繁殖和发育的影响．试验结果表明：多效唑能明显影响大型氵蚤母代和Ｆ１代的繁殖和发育，造成大型氵蚤繁殖能力下降、发育延缓和生存能力降低．与多效唑相比，烯效唑除对大型氵蚤的第一次产卵数及对Ｆ１代平均每氵蚤产氵蚤数外，对其他各项指标均无明显影响．     

水空跨介质航行器前沿技术进展

随着仿生技术的不断发展,人类对飞鱼、崖海鸦、鲣鸟、飞乌贼等两栖生物的数据观测、仿真建模有了突破性的进展,水空跨介质航行器领域也随之得到飞速发展,但仍然存在一些关键技术难点。按照被仿生对象的种类,对水空跨介质航行器样机的研究进程,以及近年来在机翼结构、水空两栖推进方式等方面取得的进展进行归纳,并从计算机仿真与实验测试的角度,剖析了在对运动学和动力学的研究中所用到的研究方法。结合该领域发展现状,总结了一些关键的技术挑战,并提出跨介质航行器未来的展望。     

荧光光谱法研究单壁碳纳米管与牛血红蛋白的相互作用

选取了单壁碳纳米管（SWCNTs）及两种分离后的单一手性单壁碳纳米管(6,5)-SWCNTs、(8,3)-SWCNTs分别与牛血红蛋白（BHb）结合,通过荧光光谱法分析SWCNTs与BHb的相互作用。结果表明,SWCNTs对BHb的荧光猝灭为动态猝灭与静态猝灭结合的机制,(6,5)-SWCNTs和(8,3)-SWCNTs对BHb的荧光猝灭属于静态猝灭的机制;298 K下BHb与3种SWCNTs的结合常数大小顺序如下：SWCNTs>(6,5)-SWCNTs>(8,3)-SWCNTs;范德华力、氢键和疏水作用是相互作用中的主要作用力。     

基于表面等离子体腔的波分复用器件设计

采用时域有限差分法(FDTD)研究了单矩形腔滤波器的透射特性,发现通过控制矩形腔的结构参数可以实现对透射峰的控制。基于这一原理,分别设计了二通道波分复用器和三通道波分复用器,且分波效果良好,这种波分复用器具有尺寸小、结构简单、可拓展性强的特点,在光通信技术领域具有重要的应用价值。     

集聚纺纱的发展现状及展望

针对传统环锭纺存在加捻三角区这一缺陷，详细介绍了用于消除加捻三角区以减少纱线毛羽的集聚纺的类型、特点以及集聚纱的优异品质，并展望了集聚纺的发展前景。就目前3种典型的集聚纺纱系统进行了对比分析，比较之下，C型集聚纺纱系统优于另外两种。与传统环锭纱相比，集聚纱在纱线结构、米绕、合股、上浆、织造、针织、经编、原料使用以及产兵价格等方面具有显著的优势。     

对水利工程建筑物结构设计关键问题的研究

随着我国经济水平的不断提高,我国对水利工程基础设施建设的投入越来越大。在水利工程建设过程中,结构设计是至关重要的一环,其直接影响水利工程的质量和使用效果。本文结合当前我国水利工程建筑物的实际情况,对建筑物结构的整体设计、混凝土结构设计和水闸设计进行分析,并提出具有针对性的科学解决方案,希望对从事相关工作的人员起到参考作用。