基于行为竞争的智能机器人动态导航方法研究

利用非线性微分动力系统稳定性理论,构造了移动机器人的点吸引子奔向目标行为和点排斥子避障行为两种行为模式,并将奔向目标行为和避障行为相结合,利用遗传算法控制这两种行为的权值系数,使机器人能够根据所处环境的变化调整行为模式的权值,实现行为间的竞争,从而建立起基于动态方法的智能机器人行为动态导航模型.仿真结果表明,该导航方法规划的路径轨迹曲线过渡光滑,易于实现机器人运动控制,说明该导航方法可行且有效.     

三甲氧基硅烷与乙烯反应产物的气质联用分析

硅氢化反应是合成有机硅化合物及其聚合物最重要的反应之一.在此使用GC-MS对三甲氧基硅烷与乙烯的硅氢加成反应产物进行分析,共检测出7个组分,经质谱分析鉴定分别为三甲氧基硅烷、甲基三甲氧基硅烷、四甲氧基硅烷、乙基三甲氧基硅烷、四甲氧基二氢二硅氧烷、五甲氧基氢二硅氧烷和三甲氧基硅烷二聚物.其中,甲基三甲氧基硅烷可能为反应原料中杂质,四甲氧基硅烷、四甲氧基二氢二硅氧烷、五甲氧基氢二硅氧烷和三甲氧基硅烷二聚物为水解或者歧化反应的副产物.     

芜铜高速公路旁土壤中铅、镉迁移规律及其潜在生态风险评价

重金属因其不易降解、易于在生物体富集和造成二次污染而成为一种重要的环境污染源.对公路旁侧土壤污染最严重的2种重金属铅和镉沿公路垂向的水平迁移及其在公路旁侧土壤中的纵向迁移进行研究,以期为公路沿线农业生态安全提供理论依据.土样中的铅镉含量用原子吸收法测定,铅、镉的生态危害指数用HaKanson的生态危险指数法进行评价.研究表明,铅、镉沿公路垂向的水平迁移距离约为40～60m;二者在土壤中的纵向迁移距离约为20cm.芜(湖)—铜(陵)高速公路繁昌段铅水平已接近轻微污染水平;镉污染则比较严重,各样点镉含量均超出国家环境质量一级标准的上限,其单项污染指数及潜在生态危害单项指数均达到轻微至中等生态危害水平.建议公路沿线两侧不宜种植食根粮食作物与蔬菜.     

合肥地区气溶胶光学厚度的时间变化特征

利用太阳辐射计CE318对合肥地区大气气溶胶进行长期系统的观测,对2002年至2007年间的观测数据进行反演分析,得出了气溶胶光学厚度随时间变化的统计特征.结果表明合肥地区气溶胶光学厚度日变化有5种类型;气溶胶光学厚度随月份有波浪式变化,月平均值在4月份和8月份分别达到最大值0.727和最小值0.192;四季中春秋季节的气溶胶光学厚度大于夏冬季节,春季最大0.636,夏季最小0.262;2004年至2007年冬季气溶胶光学厚度有逐年增大的趋势.     

聚乙二醇(400)磷酸酯的合成

通过对聚乙二醇 (40 0 )磷酸酯的合成进行研究 ,讨论了物料比、反应温度及时间对反应结果的影响 ,并得出最佳的反应条件 ,为该产品的中试生产提供了基本依据     

新型异养硝化细菌的硝化和反硝化特性

从生物陶粒反应器中分离出2株新型异养硝化细菌，经过生理生化鉴定和16SrDNA测序，鉴定出这2株菌分别属于Pseudomonas sp．和uncultured Acinetobacter sp．,并建立了系统发育树，采用乙酸钠-氯化铵作碳源和氮源进行硝化特性研究，经过12d好氧培养，wgy5和wgy33氨氮最终去除率为82．86％和78．30％，总氮最终去除率为65．50％和61．60％，并且具有产生亚硝态氮的硝化性能．在亚硝化培养基中经过12d的好氧培养，wgy5和wgy33对亚硝态氮的最终去除率为82．20％和80．36％，在硝化培养基中wgy5和wgy33对硝态氮的最终去除率为84．10％和90．12％．     

气相色谱法同时测定西洋参药材根中12种农药残留的含量

目的：建立西洋参药材根中12种农药残留的分离测定方法．方法：采用气相色谱法,HP-608弹性石英毛细管柱,ECD检测器,柱温起始温度150℃,以5℃／min速度升温,至230℃,保温5min;进样器温度240℃,检测器温度250℃,载气为高纯氮,柱流速20mL／min,层吹流速40mL／min,用外标法计算农药残留的含量．结果：12种农药的峰面积和质量浓度（mg／L）在测定范围内均具有良好的线性关系,精密度良好,平均回收率为94．1％～99．4％．结论：所用方法简单准确,灵敏度高,适用于西洋参药材根中12种农药残留含量的同时测定．     

采用低温微波法和电加热法再生载甲苯活性炭

采用低温微波法(60、120、180 W)和电加热法对载甲苯松木活性炭进行再生。比较了这两种再生方法下活性炭的再生效率、升温速率、能耗,并分析了再生前后活性炭的物理化学性能。结果表明:经过5次吸附—微波辐射再生之后,活性炭吸附量基本保持原有吸附量的45%。随着微波功率从60 W 升高到120 W,再生时间从60 min降低到22 min,再生效率从1.7%/min增加到4.5%/min。而传统电加热再生法再生时间为180 min, 是微波法的3～6倍; 功率为60 W的微波加热法的升温速率为178 ℃/min,而电加热法升温速率只有9 ℃/min; 从能耗角度看,微波再生法的能耗为29.7 kJ/g,而电加热法的能耗则为74.3 kJ/g; 并且经检测微波法再生后活性炭的孔隙结构和官能团未发生改变。     

区县级滑坡灾害预测预报系统研究与应用(三峡地区资源环境生态研究)

滑坡灾害是危害最为严重的地质灾害之一,防治这种地质灾害最有效的途径是对其进行预测预报。为了较好地预测预报滑坡灾害,通过对滑坡灾害危险等级区划模型进行深入研究分析,采用滑坡有效降水引发的滑坡灾害危险区划模型,运用GIS二次开发方式设计实现了区县级精细化滑坡预测预报系统,完成了滑坡灾害危险等级区划结果预测及滑坡灾害信息管理。该系统以文本、图片的方式,通过电视、广播、互联网、远程Web访问、手机短信服务等多种渠道向公众发布当日及未来3日可能发生危险滑坡等级,提供应对措施等有效参考信息,也为当地政府部门制订防灾、减灾措施等提供科学的决策依据。     

深化实践教学改革，促进实习、实训教学质量的提高

以实践教学为改革目标,实习实训是提高学生职业技术能力的一个重要环节。明确实习实动的目的,积极做好实习实训前的各项准备工作,加强对实习实训工作的指导和管理,培养提高学生的实践能力和创新能力。