丝驱动连续体机器人的无模型自适应控制

连续体机器人由于具有高灵活度的特点,被广泛用于微创外科手术、航空、核工业等领域.针对连续体机器人在狭窄、受限环境下的建模误差导致控制精度较低的问题,提出了一种基于无模型自适应控制(MFAC)的连续体机器人末端位置控制方法.首先,对连续体的运动学模型和基于模型的控制方法(MBF)进行了研究,分析了建模误差对连续体机器人运...     

个体私营经济是振兴经济的主力军——对浙江省非公有制经济发展情况的调查

<正> 90年代初确立的社会主义市场经济和投资多元化的改革取向,对资金是发展经济瓶颈的中西部来说,必将在不同省区、不同城市引发争取资金、吸引投资的激烈竞争,因此,如何营造良好的投资环境已成为各级政府振兴地区经济面临的不可回避的迫切任务。江浙等沿海省区以其优越的环境条件,连续多年高速发展,证明了有一个对资金吸引力强的投资环境,已成为加速地区经济发展不可或缺的重要因素。最近,我们对浙江、     

胶红酵母催化苯乙酮的不对称还原及吸附树脂的促进作用

以苯乙酮为模式底物,利用筛选的胶红酵母(Rhodotorula mucilaginosa)YS6-2为手性催化剂,不对称还原合成具有光学活性的1-苯基乙醇.结果表明：反应的立体选择性极高,合成的产物以(S)-型为主,其对映体过量值达99.0 %. 在设立的水相系统中,酵母细胞在发酵培养36 h、转化反应36 h、pH 6.6、温度34 ℃、2 %葡萄糖作为辅助底物的优化条件下,0.12 g/mL菌体（湿重）催化还原70 mmol/L苯乙酮的转化率达49.1 %. 同时,向反应体系中添加1 g D-101吸附树脂,因其控制水相中与细胞接触的底物浓度并进行产物的原位吸附,底物的转化率提高到75.5 %.     

浅谈综合机械化采煤影响因素及使用经验

本文总结和分析了影响综合机械化采煤的几点因素,并介绍了综合机械化采煤的使用经验。     

一种插件自适应更新方法

在插件更新时,根据客户端的应用环境,查找最佳适用版本进行更新,而不是将插件程序简单更新到最新版本,从而使插件版本与客户端的应用环境相匹配,解决了传统插件更新方法中即使客户端软硬件较落后,更新时仍然将插件更新到最新版本从而造成程序运行缓慢、甚至崩溃的技术问题。该插件更新方法可应用于PC端、平板电脑、移动终端等电子设备,能够为用户提供更好地操作体验。     

潍坊市旅游业发展现状及发展对策研究

进入21世纪,随着我国经济的快速发展,人民生活水平的提高,旅游业的发展面临新的机遇和挑战。潍坊市有独特的旅游产业发展优势,交通便利,旅游资源丰富,经济实力雄厚,旅游产业基础极好,但仍存在一些深层次的问题,制约了潍坊市旅游业的快速健康持续稳定的发展。为加快潍坊旅游业的发展,迫切需要进一步增强旅游业发展的意识,明确发展战略,采取积极有效的措施,促进潍坊旅游的跨越发展。本文在对潍坊旅游业发展现状分析的基础上,针对存在的问题,提出了相应的对策和建议。     

导游行业高学历化的法律保障缺失研究

我国旅游业的快速发展需要一支高学历、高素质的导游人才队伍。但是导游行业的现状导致具有较高学历的毕业生很少愿意把导游作为终身从事的职业,导游行业学历偏低,进而严重影响旅游服务质量和旅游业的健康发展。法律保障的缺失是影响导游行业高学历化的重要因素。     

沥青路面铣削机械的发展趋势及技术特征

路面铣削作业是道路养护工程的重要工序，而铣削机械的技术水平也从一个侧面反映了国家科技发展的水平，了解此类机械的基本技术特征并掌握其国内外发展动态是非常重要的。文章介绍了路面铣削机械的驱动功率和主要功能、铣削宽度和铣削深度、工作速度和转子转速，以及行走机构及其驱动形式。     

湖库生态安全综合评估的方法探析

立足于湖库生态系统这一主体,以人类活动压力、湖库生态健康和湖库生态服务功能的评估为基础,通过理论推导与模型构建得出了湖库生态安全综合评估的方法体系。对我国太湖的生态安全状况进行了综合评估,从而佐证了该方法体系的合理性与可靠性。     

草海之行

草海是国家级自然保护区，位于贵州省威宁自治县城西南侧，海拔2170米，是云贵高原中部的一个淡水湖泊。保护区面积为120平方公里，其中水面为25平方公里，每年秋末春初许多鸟类云集此处。值得一提的是，这里还栖息着世界上惟一的高原鹤类——黑颈鹤。12月正是考察黑颈鹤越冬行为的好时候，我们也就把目标锁定在草海。