基于栅格法的矿难搜索机器人全局路径规划与局部避障

针对矿难发生后井下环境的不确定性,提出一种以矿难前的GIS(Geographic information system)地图为基础建立环境栅格模型并结合改进遗传算法的矿难搜索机器人全局路径规划方法.效仿蚁群算法中的信息素提出基于位置信息负反馈的方法,并结合优先权分组的思想,提出一种新的有效的种群初始化方法,同时将该种群初始化方法应用到变异算子中,且依据最优解的变化情况自适应地调整交叉和变异的概率.与此同时,针对环境信息的不同变化情况,结合全局路径规划结果对机器人进行局部避障方法的研究.最后,通过仿真实验证明本方法能够快速有效地在已知环境中得到机器人的最优路径,并且能够在局部变化的环境中实现实时避障.     

小相岭山系大熊猫种群生存力分析

小相岭山系现存大熊猫约34只,数量稀少,且受到人为活动干扰强度较大,基因交流困难,整个种群处于濒危境地．本文运用VORTEX模型对该山系未来100a内大熊猫种群动态进行了模拟．结果表明：尽管从年龄结构上看小相岭山系大熊猫属于稳定型种群,但在考虑竹子开花和森林火灾的情况下,其近亲繁殖系数将在90a后达到1．0,该种群将于80a后灭绝．因此,对该地大熊猫采取更为有效的保护措施已经迫在眉睫．     

金梦海湾及其邻近海域水环境因子时空分布特征

近年来渤海西北部的金梦海湾绿潮等灾害频发,对周边海域养殖、旅游等造成严重影响。基于MIKE 21软件建立金梦海湾水动力和水质数学模型,模拟和分析氮、磷等主要污染物的时空分布特性,并结合主成分分析对金梦海湾水质状况进行评价。结果表明,金梦海湾海域潮流为沿岸往复流,涨潮西南向,落潮东北向,流速较小,水动力较弱。金梦海湾及其邻近海域水质时空分布规律明显:在时间尺度上,丰水期水体污染比平水期和枯水期严重;在空间尺度上,水体污染程度整体呈现由河口向外海递减的趋势,其中汤河口近岸海域污染较严重,主要污染源为河流输入污染。     

个税减免“大礼包”算算你能省多少

正从2019年1月1日起,新修改的《中华人民共和国个人所得税法》全面施行,取得"综合所得"或"经营所得"的纳税人,在5?000元的基本减除费用和"三险一金"专项扣除外,还可以依条件享受6项专项附加扣除,个税改革红利得到全面释放。老百姓所关心的用于子女教育、继续教育、大病医疗、住房贷款利息或住房租金、赡养老人的支出从今年起能大程度获得减税。对于上有老下有小、供房还贷的上班族而言,个税政策是真金白银的实惠!     

变压器铁心接地引线固定方式改进探讨

针对性地剖析了变压器在运行中铁心接地引线过紧、变形、扭曲造成支柱瓷瓶断裂的原因,并提出了相应的解决措施。     

一类供体-受体双嵌段丙烯酸酯聚合物的合成及性能

利用原子转移自由基聚合（ATRP）法合成了一种新的供体-受体双嵌段聚合物聚对（二苯胺基）苯乙烯-聚（2-（2-蒽醌甲酰氧基）甲基丙烯酸乙酯（P1-b-P2）。供体段是富电子的三苯胺段,受体段是缺电子的蒽醌段。该双嵌段聚合物的单体结构通过核磁（NMR）加以表征,聚合物通过凝胶渗透色谱（GPC）、差示扫描量热法(DSC)、紫外光谱（UV-vis）、荧光光谱（PL）和循环伏安（CV）法加以表征。GPC和紫外吸收测试表明聚合物数均分子量约为7600,最大吸收波长为305nm,CV测试计算发现受体段比供体段长,与GPC测试结果一致,表现出更好的受体性能。     

沥青拌和站建设中有关问题的探讨

在公路工程的建设中，需要建设沥青拌和站。沥青拌和站的建设是一个系统全面的复杂性工程，开工之前，要选好拌和站的型号、定下场地、确定加热方式并安排好配套设施，另外将环保因素考虑在内，建设合理高效的沥青拌和站。本文针对沥青拌和站建设中的一些应该注意的问题进行了探讨。     

运动损伤修复中外泌体的功能与价值研究

外泌体是通过细胞旁分泌作用释放的具有磷脂双分子层膜结构的纳米级小囊泡体,其内含物中主要包括蛋白质、脂质、微小RNA(microRNA,miRNA)和mRNA等物质.外泌体能够通过特定信号分子的转移实现细胞间的信息交流,促进细胞生成和血管新生.外泌体对运动性心脏损伤、骨骼肌损伤和神经系统损伤的修复再生具有重要研究价值,已经成为运动人体科学领域最新的研究方向.文章就外泌体的研究背景,外泌体对运动型心脏损伤、骨骼肌损伤和神经系统损伤的修复再生功能进行综述,以期了解其损伤修复的机理机制,为运动损伤修复和延长运动寿命提供理论支持.     

分块矩阵的广义迹及其应用

在矩阵论中,有许多学者对矩阵的迹,矩阵的广义迹及矩阵特殊运算的广义迹等进行了讨论和研究,而分块矩阵是矩阵领域中的重要内容之一,在许多方面都有着重要应用,但对分块矩阵的广义迹的讨论却未曾涉及,通过矩阵的广义迹的启发,得出了分块矩阵的广义迹的计算方法,并用此方法计算了矩阵的广义Hadamard积的广义迹.     

非完全充填裂隙的应力应变特性研究

非完全充填裂隙的应力应变关系对工程的稳定性具有重要影响。本文通过对不同尺寸、不同密度比例的水泥和砂浆的充填介质的实验,从理论分析、实验模拟、数据分析3个方面讨论了非完全充填裂隙的应力应变特性。研究表明:充填裂隙的应力应变与充填介质的尺寸、密度比例有着重要的关系。断裂前,裂隙宽度相同时,充填裂隙所能承受的最大应力随着充填介质泥沙密度比例的减小而减小;充填介质密度比例相同时,随着裂隙宽度的增加,充填裂隙所能承受的最大应力逐渐减小。