Design and implementation of 2DOF spherical inverted pendulum

1.INTRODUCTION Theinvertedpendulumsystemisaclassicalbench markfortheeducationandresearchintheautomation andmechanicalengineeringfield.Manyeducatorsfo cusontheinvertedpendulumcontrolsystembecause theexperimentsexhibittheadvantageandvalidityof moderncontroltheoryveryintuitively.Researchers alsohopetoverifynewalgorithmsonthesystem. Thebasicobjectiveoftheinverted pendulumsystem iskeepingthebalanceofthependulumatthe‘invert ed’status[1～3].Wehavecomparedtheperformance ofthreemoderncontrolm…     

全息胚针刺疗法对糖尿病的功效

临床中我已经运用张颖清教授创立的全息胚诊疗法广泛治病,其有效率达90％以上。现将运用全息生物学方法治疗糖尿病患者的情况报告如下。根据临床记录,只要病人所患疾病不是处于后期(根据其血糖含量),其有效率为95％。约半年后,同一病人回医院寻求其他方式的治疗,同时检查其血糖含量,发现他们体内保持了稳定而正常的血糖,病情没有恶化。采用全息生物诊疗法,经过平均两个月的一系列洽疗,即能生效。据我观察,血糖含量从320mg/dl下降到160mg/dl。经过四个月的继续治疗,病人体内的血糖含量能仍保持在120mg/dl至160mg/dl之     

里氏硬度与洛氏硬度的数值关系

以35钢、T8钢为试验材料，探讨了里氏硬度HLD和洛氏硬度HRC之间的数值关系，用MATLAB工具给出了具体的回归分析曲线拟合关系式。     

水问题与社会发展

没有水,地球就会象人类已知的其它星球那样,呈现一派荒芜凄凉的景象;没有水,就没有人类的产生与发展,没有社会的文明与进步。水是生命的源泉,是大自然赋予人类最可宝贵的资源。从大禹治水算起,中华民族已有4000余年的水利史。当今地球上出现了世界性的淡水资源危机和水体污染,严重损害了地球生态系统的平衡和稳定,威胁着人类的生存和社会发展。我国的水问题也紧迫地摆在我们面前。     

石嘴山一矿煤体结构变化的地质控制

采用反映煤体结构破坏程度的若干宏观与测试参数，研究了石嘴山一矿井田主采三层煤的煤体结构变化特征。揭示出三层煤体结构垂向变化的分层性主要受石嘴山向斜中和面所控制；煤体结构横向分区性主要受北西向缓波状褶皱所控制。研究还表明，三层煤煤岩组分的构成也对煤体结构类型的发育有一定影响。     

等风的旗

突然,她出现了。月色的长发拖到脚边:娟秀的脸膀,带着少许的惊奇与羞涩;迁小的身体正因为紧张而不安的靠在一棵大树旁。一只手挎着一个像是银丝编制成的篮子,篮子里歪着几支黄色的玫瑰花;另一只手正紧紧握着一根镶有红色宝石的权杖,不安的挨在身后。吸引我的,不是她的美貌和气质,而是那双……深黑色的瞳孔……我是Jayki,阿克那斯最大军团——帆特希的指挥官。今天,按照阿克那斯复兴的总计划,我要带领自己军团中的一部分,去玫瑰花园后面的一片浩大的未开发森林执行任务。任务的关键就是寻找新资源。可是今天的行动根本没有想象的顺利,我们首先是在森林里迷了路,接下来又撞上了一群蓝蜥蜴,激烈的战斗又使得我们的队伍彻底失散,而现在,终于也就只有我一个人了。     

四硫代钼酸铵与四硫代钨酸铵合成方法改进的研究

对钼酸铵与硫化氢反应合成四硫代钼酸铵、钨酸与硫化氢反应合成四硫代钨酸铵的方法进行了改进。结果表明，采用改进后的方法，反应时间分别为７小时和１１小时。比文献值￣［１１］缩短了许多。产率分别为９１．１％和５２．１％，均高于文献值￣［１］。     

A High Speed Detection Scheme for Point Targets in a Multitarget Environment

The purpose of this paper is to develop a high speed detection scheme for moving and / or stationary point targets in a multitarget environment as registered in an IR image sequence. An iterative approximate 3-D line searching algorithm based upon the geometric representation of lines (for non-maneuvering targets in space) in a 3-D space is derived. The convergency of the algorithm is proved. An analysis is performed of the theoretical detection performance of the algorithm. The statistical experiment results show high effectiveness and computational efficiency of the algorithm in the case of low SNR. The idea may be employed to satisfy the real-time processing requirement of an IR system.