仿生机械学发展综述

仿生机械是通过研究和探讨生物机制,仿照生物外形、结构或者功能而设计改进的机械。目前仿生机械设计已广泛应用于传感器、新材料等领域,取得了很大进展。本文分别从抓取功能、移动功能、飞行功能、游动功能及其它功能的角度,对仿生机械学的发展状况做出综述。     

仿生机械学发展综述

仿生机械是通过研究和探讨生物机制,仿照生物外形、结构或者功能而设计改进的机械。目前仿生机械设计已广泛应用于传感器、新材料等领域,取得了很大进展。本文分别从抓取功能、移动功能、飞行功能、游动功能及其它功能的角度,对仿生机械学的发展状况做出综述。     

一种蛇形机器人闭环控制系统设计

针对SolidSnake2蛇形机器人开环控制结构、运动和控制精度不能得到有效保证等问题,提出一种对底层数据采样的闭环控制结构,分别从蛇形机器人的机械结构、电路硬件结构、舵机控制与反馈信号的采集、单点对多点的广播式多机通信等方面进行分析与设计．经过硬件平台的搭建和软件程序的实现,验证了这种闭环控制结构的可行性,实现了SS-2的闭环控制及局部自主控制,提高了运动和控制精度,这对多机协调的控制应用具有一定指导意义．     

月球探测器软着陆的最优控制

为研究月球探测器从月球泊轨道向月面软着陆的最优控制问题 ,提出了一种两次制动变轨的软着陆方案 :探月器从月球停泊轨道出发 ,启动变轨发动机进行第一次制动后飞向月球 ,在月面附近第二次制动以实现软着陆。在两次制动变轨时 ,对固定推力发动机的情况 ,采用 Pontryagin极大值原理对燃料最省变轨控制问题进行了分析 ,并引入遗传算法数值求解两点边值问题 ,得到了制动变轨的初始、终端位置和发动机推力方向角的最优控制规律     

SBA-16模板法电沉积金属Fe的研究

在酸性条件下,以导电玻璃(ITO)为基底合成了SBA-16分子筛膜。并以SBA-16分子筛膜为模板,利用电沉积法组装金属Fe。SEM等研究发现,在低电解液浓度时Fe沉积1 h,能够完全填满约为1μm厚的SBA-16分子筛膜的孔道。确定了沉积Fe的最佳条件:即沉积铁的电极电势为-1.6V(相对汞氧化汞电极);电解液FeSO4的浓度为0.03mol.L-1;电极距离≤0.4cm;沉积时间为1 h左右。按上述条件在SBA-16膜内沉积Fe,可以生长一维Fe的纳米线。     

基于无线模块GPRS手机系统的设计

介绍了使用无线模块和MCU设计GPRS手机的方法.在概述目前国内GPRS手机设计现状的基础上,阐明了系统的整体结构,接着从硬件构成和软件控制两个方面详细介绍了系统的设计思路,为GPRS手机设计提供了一整套设计方法.     

高校后勤改革后如何增强卫生所的活力

高校后勤部门改革以后,医务人员要切实改善服务态度,刻苦钻研业务,坚持“预防为主、防治结合”的卫生方针,全心全意地为全院广大师生员工服务。要通过增强竞争意识,树立良好的自身形象,与社区或其它单位联合办医的新体制,以及降低成本、严格考核等科学的管理制度,才能不断增强卫生所的活力。     

基于Fisher线性判别式的层次文档分类

将文档按照主题进行层次分类,利用Fisher线性判别式的思想来提取每一类的正特征词和负特征词,给出基于Fisher线性判别式的层次文档分类算法（HDCF）。HDCF不仅克服一般层次分类算法中假定特征词之间必须满足独立性的条件,而且能处理一个文档涉及多个类的分类问题。在实验中,采用召全率和准确率2个指标与其它算法进行比较,结果表明：HDCF的效果好于其它算法。     

基于MEMS的细长体非对称涡控制机理研究

目前,微机电系统（MEMS）作为致动器和传感器已被广泛应用于航空航天领域中。MEMS器件具有很好的功能性、集成性、可控性和鲁棒性等等。根据MEMS器件的特性,采用NS数值计算技术,对细长体在大迎角飞行状态下的非对称涡进行了气动控制。分析了MEMS器件控制流场的机理和将非对称涡转变为对称涡的流场控制机理,获得了MEMS器件控制流场特性的宏观效果。研究表明：MEMS器件对控制大迎角细长旋成体非对称涡和复杂流场具有良好的控制能力。     

区块链框架下基于前景理论的微网分布式能源协同优化

为支撑碳达峰、碳中和目标,实现新能源的有效消纳,本文建立包含信息交互和决策优化的分布式电力市场,提出基于区块链的微网分布式能源协同优化方法,量化区块链技术的应用对微网电力需求和分布式能源电力交易的影响.同时,为降低决策者主观性对优化策略的影响,采用前景理论建立市场成员有限理性下的优化模型,分析电力交易中发电商的心理预期和个体行为偏好等对交易决策的影响.仿真结果表明:基于区块链的微网整合利用分布式新能源实现供给侧协同和资源优化配置,提高了微网供电灵活性和市场成员经济效益.采用前景理论考虑人的有限理性,市场成员能够更好地管理风险.