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为研究公交车辆安全平稳进出港湾式停靠站的轨迹,提出适用于自动驾驶场景的进出站安全轨迹规划方法.基于阿克曼转向原理,构建车身4个顶点运动轨迹方程,针对站内无车和有车两种工况,建立避障约束、运动学约束及起终点位姿约束,选择五次多项式曲线作为公交车辆进出港湾式停靠站安全轨迹模型,采用线性规划和遗传算法标定模型参数,采用数值模拟得到车辆安全进出站轨迹,并利用实车道路实验验证模型的可行性.研究结果表明:五次多项式曲线适用于公交车辆进出港湾式停靠站安全轨迹,规划轨迹与实际运行轨迹平均绝对百分比误差(MAPE)不超过10%,提出的轨迹规划方法可为自动驾驶公交车辆安全可靠运行提供一定的理论依据. 相似文献
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为了研究北方寒冷地区装配式桥墩节点的冻融损伤规律,基于热力学理论,建立适用于数值模拟的热分析表达式,结合实际工程,采用ABAQUS有限元软件建立1∶6的缩尺模型,从应力、内外温差、塑性应变和位移等方面对装配式桥墩的不同部位开展冻融循环作用下的温度场和冻融损伤分析。结果表明:一次冻融循环作用下,墩帽、墩柱和承台的外表面温度应力与中心点相比,分别增加85%、54%、500%,不同部位呈现一致的变化趋势,即中心点的温度应力变化趋势滞后于外表面;承台中心的温度极值波动最小,说明温度对尺寸较大的构件内部影响较小;随着冻融循环次数的增加,桥墩损伤越来越严重,200次冻融循环作用下,桥墩节点的塑性应变和极限位移均大于其他部位。综合结果来看,装配式桥墩节点是下部结构的薄弱部位。 相似文献
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随着城镇化建设速度的不断加快,城市机动车拥有量的迅速增加,对城市原有道路进行拓宽改造就势在必行。本文就路基失稳、支挡结构损坏、路面损坏、路面整体性能下降等旧路拓宽改造过程中常见病害分析其产生的原因,总结旧路拓宽改造过程中常见病害的处治对策。 相似文献
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采用实验和数值模拟方法研究了单层二元混合颗粒在水平振动条件下的颗粒分离现象.结果表明填充密度对二元颗粒分离有着重要影响.随着填充密度的增加,颗粒团会逐步出现反转和颗粒分离现象.这一研究为揭示颗粒物分离的巴两果效应提供了简单的典型模式. 相似文献
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为了提高电磁离合器的最高转速,增加最大传递扭矩,提出了一种新型线控离心球臂接合装置式电磁离合器,利用线控离心球臂接合装置高速旋转产生的离心力来实现离合器的平稳接合,通过电磁线圈的通断电实现离合器分离过程和接合过程的控制。基于电磁有限元法,利用Matlab中的PDE工具箱对离合器衔铁行程处磁场进行了模拟分析;结合电磁离合器工作原理,建立电磁离合器动态响应时间数学模型,并进行精确的计算分析。实验结果表明,新型线控电磁离合器的最大传递扭矩为200 N·m,平均功率为18 W,最高转速可达3 500 r/min,动态响应时间为0.32 s,与现有电磁离合器相比,其各方面性能均有显著提高,且作为动力换挡离合器使用时,其动态响应特性满足自动变速器换挡时间的要求。 相似文献
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为解决电动汽车动力不足和行驶里程短的问题,提出了一种基于遗传算法的电动汽车三档线控自动变速器综合换档优化方法。在分析了加速性能最优的动力性换档方法和电机效率最优的经济性换档方法的基础上,把加速度变化率和能量消耗变化率分别作为动力性和经济性评价函数,利用遗传算法建立换档优化模型,通过反复迭代优化得到电动汽车三档线控自动变速器综合换档方法曲线,并从加速度变化率和电机功率偏移率两个方面分别对优化前后的动力性和经济性进行对比分析。结果表明:优化后换档过程(一档升二档、二档升三档)的动力性能分别平均提高了4.96%和14.23%;加速踏板开度在70%以下时经济性能分别平均提高了10.61%和2.54%,但当加速踏板开度大于70%时电机功率均达到峰值则无法体现优化效果。可见,经过遗传算法优化后的综合换档方法能有效地提升整车动力性并增加行驶里程。 相似文献
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以碳钢P265GH和不锈钢321为试验对象,结果表明,在相同焊接工艺参数下,涂刷配制出的活性剂,可大大增加焊接焊缝熔深,对于板件厚度在8 mm以下时,可无需开坡口、不用填丝,一次完成焊接过程,单面焊双面成形.并对焊缝接头进行相关的物理、化学分析,得到的焊缝宏观成形良好、熔深明显较常规TIG大,微观金相组织、力学性能均满足核电安装的焊接要求. 相似文献
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访问控制就是通过某种途径显式地准许或限制用户访问的能力及范围,从而限制对敏感资源的访问,防止非法用户的侵入,避免合法用户因操作不慎而造成破坏。本文对自主访问控制模型、强制访问控制模型、基于角色的访问控制和基于任务的授权控制作详细介绍及分析。 相似文献
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张攀 《复旦学报(自然科学版)》2009,48(6)
研究了一类描述带有外力场的反常扩散过程的分数次非线性扩散方程的解和首次到达时间(FPT)分布,并且外力项与时间、空间变量以及吸收性边界相关,最终得到了扩散过程的概率密度函数、均方位移、首次到达时间、平均首次到达时间的精确表达式和时间变量所决定的不同扩散系数对这些量的影响. 相似文献