微直线驱动器位置模糊控制

由于传统机器人末端夹持器的局限性,近十几年来,仿人多指灵巧手得到很大的发展.针对用于手指关节驱动的微直线驱动器的位置控制,提出一种变结构模糊控制方法,解决了在负载变化较大情况下的控制问题.仿真与实际应用的结果证明了该方法的有效性.     

基于多媒体技术的“化工仪表及自动化”课件的研制

《化工仪表及自动化》是将自动控制、仪表及计算机学科综合应用的一门技术学科,其内容抽象、复杂,讲授和学习的难度都很大。《化工仪表及自动化》课件在W indowsXP操作平台上,使用多媒体技术生动地表达课程内容,具有良好的开放性、人机交互性,有利于培养和提高学生的全面素质,体现了高校教学模式的重大改革。     

多指手自主抓取控制的研究

研究了时间-事件混合驱动的多指手自主抓取控制.在预抓取阶段,采用具有摩擦力补偿的比例-积分-微分(PID)位置控制算法实现手指的精确轨迹跟踪,该算法在传统比例-微分(PD)控制器的基础上,引入变速积分(RVI)提高系统的轨迹跟踪能力,引入平滑非线性反馈(SRNF)进行摩擦力补偿.在抓取阶段,采用基于事件的并行位置/力矩控制算法实现自由运动和约束运动之间的稳定过渡以及约束空间中的力矩控制.该算法采用基于事件的切换器实现控制模式的可靠切换,基于改进的纯积分力控制算法实现系统的稳定过渡和力控制.实验验证了该抓取控制方法的有效性.     

变系数四阶微分方程组的有限元素法

(一)前言变截面薄壁桥(如图一所示)壁薄而轻,有拱的优点而无拱圈偏心弯矩大的缺点,因而大大节约工料,尤其是采用开口断面,有利于预制安装,加快施工,在固端或连续支承条件下,具有较高的力学效能,明显的技术经济效果。但结构较复杂,施工要求较高。集中荷载变截面薄壁桥的扭转翘曲问题归结为求解变系数四阶微分方程组的边值问题[1]:     

Ni（Ⅱ）—HSA配合物LMCT谱带的计算机分峰

编制了一个分峰程序,用计算机对Ni(Ⅱ)-HSA配合物的LMCT谱带230～270nm范围内的宽峰成功地进行了Gauss拟合分解。该程序可应用于类似谱图的分峰。     

多媒体教学厅的声学设计

本分析了广泛应用于各级学校的多媒体厅，提供了十分有效和简单易行的多媒体教学厅的声学设计方法。     

关于地图图像的半自动拼接技术研究＊

研究了将由扫描仪分块扫描输入的地图图像拼接成整幅地图的问题，给出了半自动拼接地图图像的方法和步骤，这些方法经在ＩＢＭ４８６微机上实践表明，拼接后的地图分割存储便于进行图像信息管理，并且可实现全图平移     

分形模型用于菌落图象的纹理分割

利用分形模型对菌落的显微图象进行纹进分析，表面的覆盖维数是描述菌落的有效特征，并综合其灰度特性，抽取菌落的中央隆起部分，用地菌落的识别，结果说明分形模型用于昭菌落具有自相似的物体的纹理分割是成功的。     

3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维护.对于地面-太空之间通讯的大时延,利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响,并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能.在大时延及变时延(约7 s)的条件下,实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统,成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务,验证了该方法的有效性,为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验.