空间双臂机器人系统的最优内力分配计算

针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题，提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法．将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数，末端抓手的抓持内力作为优化变量，采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量，使机器人消耗的能量最小，并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真，仿真结果证实了该优化方法是有效的．     

中国国家级众创空间分布特征与影响因素分析

梳理国家级众创空间目录,借助地统计与社会研究中的统计方法,从省、市2个尺度对众创空间的分布特征进行分析,并通过定量方法探究其影响因素.结果表明:(1)众创空间的空间分布具有明显南北方向上扩散的地带特征,区际间差异较大且呈现显著的集聚特征;(2)在市域尺度下,众创空间的分布具有正的自相关特征,高高集聚与高低集聚明显;(3)城市的综合社会经济条件对众创空间的数量有一定影响,其中科技、教育条件影响众创空间的增长速度,服务业的发展程度、产业结构对众创空间的分布影响较大;(4)政策、区位、功能定位、综合环境等因素共同促进了众创空间集聚,但各因素在不同城市、某城市不同的发展阶段的影响程度有较大差异.     

一种带保温加热功能的手机壳的制作方法

提供了一种带保温和加热功能的手机壳制备方法,包括壳体及硅胶加热板,并制备了丁基橡胶、ABS塑料、皮革的不同壳体。为了取得防滑、抗摔、保温的效果和良好的手感,壳体内部注入玻璃纤维。硅胶加热板集成温度控制模块,硅胶加热板可由电阻丝或其他发热元件制成。壳体使用外置电源进行供能,以在不影响手机正常使用的情况下获得持久的保温效果,从而解决在低温条件下手机无法正常使用等问题。实验结果表明,在低温(-20℃)佩戴手机壳的手机,可有效提高手机的续航能力。     

世界首例iPS克隆猪是这样诞生的

正世界上首次获得i PS(诱导多能干细胞,induced Pluripotent Stem Cel s)克隆猪,为基于i PS进行基因修饰大动物的制作打通了技术瓶颈;首次将锌指核酸酶介导的基因打靶技术应用于猪基因修饰,实现了对大动物高效基因打靶;首次将2A序列介导的多基因转移技术应用于猪基因组修饰,成功获得了四色荧光猪,并实现了多个外源基因在动物体     

带T型翼三体船纵向运动的预报研究

根据T型翼的水动力特性,分析了T型翼对船-翼系统附加质量、阻尼系数和恢复力(矩)的贡献,建立起带T型翼三体船的运动微分方程.并以某三体船为例,计算了该船及其适配T型翼在规则波与不规则波中的运动响应,结果表明:T型水翼在低速运动下没有减摇效果,在高速运动下最高可使纵摇响应幅值降低50.33%,使桥楼处加速度单幅有义值降低44.52%.     

以安全文化建设为基础打造本质安全矿井

本文充分分析了开滦荆各庄矿业公司安全管理现状,在现有安全状况基础上,公司从环境、培训、管理、监控预警等多方着手,利用现在国家对煤矿安全投入大提高的有利时机,用以人为本的理念,建设荆各庄矿安全管理文化,打造本质安全型矿井。     

果树无公害生产对肥料的要求

随着国民生活的提高,人们对于生活品质和健康的追求越来越高。而无公害水果、蔬菜受到了人民的喜爱与关注。由于环境污染日益严重,食品安全问题显露,使得人们越来越关注食品的安全问题。对于水果而言,如何正确地使用肥料,保证果树的品质,成为了广大果农热切讨论的话题。对果树无公害生产对肥料的要求进行详细阐述,从而使得广大果农对此有更深的了解,提高果树的产量,保证产品的健康安全。     

20世纪20-30年代中国杂志封面设计研究

20世纪20-30年代,中国杂志发展十分迅速,杂志种类繁多。杂志封面作为杂志最重要的组成部分,值得被关注和研究。通过对杂志概念的研究界定,分析20世纪20-30年代杂志发展的背景及其原因,并进行系统的归类整理,从而分析出杂志封面设计的表现形式,并给现代杂志封面设计提供相关方法和建议。     

含参一元二次不等式解法浅析

和相等关系一样，现实世界和日常生活中同样存在大量的不等关系.学习研究不等式不仅是今后工作、生活的需要，而且是高考考纲中明确要求的必考内容.二次不等式又是不等式中的重要内容.因此，学好二次不等式是高中数学的一个重要课题.