柔性双段腿的SLIP模型参数敏感性分析

为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。     

CERN和互联网问世的故事

<正>我是在1971年加入欧洲核子中心(CERN)的,当时高能物理理论还处于一种较为混乱的状态,CERN的"数据通信"领域也同样处于混乱状态。各种计算机系统和通信手段之间都没有一个统一的标准,没有局域网,没有个人电脑,没有麦金塔计算机,没有Unix操作系统,也没有C程序设计语言。1983年,CERN数据处理部(DD)首次建立了数据通信(DC)组,我被分配在之前在DD负责网     

让石头告诉我们:人类是如何变聪明的

正人类祖先是如何从头脑简单的灵长类动物中分离出来,从猿到人进化成为地球上最聪明的物种的呢?答案也许可以从石器工具中去找……石头与石头撞击,碎屑四溅,我不由得往后退了退,但布鲁斯·布拉德利却是一脸平静,他始终专注地切削着手中尚未完工的石斧。在这间位于英国埃克塞特大学的工作室里,桌子上摆放着各种石制工具,沿墙根高高地堆放着石块,     

论中小城市新区规划空间优化策略

中小城市作为连接城市与乡村的基础环节，是我国行政区体系中重要的战略节点，起着起到承上启下的作用。我国在“十二五”规划中要求把中小城市地位放在重要位置，新区作为老城区城市规模的延伸，通过不断强化产业功能、公共服务和居住功能，有利于缓解城市化对中小城市发展带来的巨大压力。该文试图结合城市新区的战略地位，试图从规模控制、城市形态、交通网络系统和人居环境优化等方面谈一谈如何做好中小城市新区规划空间优化。     

科学家的时间都去哪儿了

<正>在读书时拉姆塞是英国著名的化学家,曾先后发现氦、氖、氩、氙等气态惰性元素,并确定了它们在化学元素周期表中的位置,因此获得了1904年诺贝尔化学奖。拉姆塞在科研上的成功与他珍惜时间、刻苦学习分不开。他在18岁时只身到德国留学,他的父母担心他年岁小,单身在外,不能自觉地抓紧时间学习,于是写信给他询问情况。     

构建《矿物岩石学》的“核特色”课程教学新体系

当前,我国地质学专业的人才培养与核工业发展紧密相连,该文针对南华大学资源勘查工程专业《矿物岩石学》课程教学改革进行了探索.提出立足本校核特色,加强实践环节,创建核特色《矿物岩石学》野外教学实习基地,完善考试制度等措施,从而达到构建《矿物岩石学》的“核特色”课程教学新体系设想.