四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制

针对非线性六自由度欠驱动四旋翼无人机的姿态和位置控制问题,提出自适应反演滑模控制算法.设计了一种自适应律对控制中的参数摄动和外界干扰上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中.通过李雅普诺夫稳定性理论证明自适应反演滑模控制能使跟踪误差一致渐近收敛到零.最后,根据给定的四旋翼无人机参数进行数值仿真,所得结果表明在系统存在参数摄动和外部干扰的情况下,该方法也能够实现四旋翼无人机的姿态稳定和定高悬停,并具有较好的鲁棒性..     

井渠结合灌区水资源调控技术与措施

分析了试区大气降水、地表水、地下水和土壤水相互转化关系和农田耗水规律,提出了水资源调控技术,阐述了调控标准与调控措施。     

幽门螺杆菌感染慢性胃炎与红细胞免疫功能相关性研究

目的：探讨幽门螺杆菌感染慢性胃炎患者对红细胞免疫功能的影响。方法：采用红细胞C3b受体花环（RBC—C3bRR）百分率试验和免疫复合物花环（RBC—ICR）百分率试验，检测86例Hp阳性慢性胃炎患者、42例Hp阴性慢性胃炎患者以及38例健康志愿者红细胞免疫功能情况。结果：慢性胃炎组RBC—C3bRR％低于正常组（P〈0．01）；RBC—ICR％高于正常对照组（P〈0．05）；Hp阳性慢性胃炎组RBC—C3bRR明显低于Hp阴性组（P〈0．05）。RBC—ICR明显高于Hp阴性组（P（0．05）。结论：慢性胃炎患者红细胞免疫功能低下与Hp感染存在相关性。     

浅谈红外分光光度法和非分散红外光度法测定油

本文介绍了红外分光光度法和非分散红外光度法测油的原理,优点和不足。     

壳聚糖絮凝剂在废水处理中的应用研究进展

简单介绍了壳聚糖絮凝剂,着重介绍了在给水及饮用水处理以及工业废水处理中壳聚糖及其衍生物絮凝剂的应用研究.以及国内外的最新研究进展;并对壳聚糖絮凝剂的其它相关研究进行了概述.     

复杂温度场图像重建算法实验研究

在声学法燃煤锅炉炉膛火焰温度场重建中,重建算法是实现温度场重建的关键.提出一种新的复杂温度场图像重建算法,通过在温度场重建中加入先验信息矩阵,实现在较少声波飞行时间测量数据下的复杂温度场图像的重建.用该算法结合所研制的实验系统对实际燃烧火焰温度场进行了重建实验,给出了实验结果.实验结果表明,该算法可实现复杂温度场图像重建.     

案例式教学新探

进入信息时代,知识的更新换代加快,成人每年都要培训或轮训。对于富有工作经验的党校学员来说,他们需要多纬度透视党的有关理论、动态和方针政策。要在较短的时间内收到较好的学习效果,就必须尝试新的教学方法来弥补传统讲授法带来的不足。案例式教学可以优化教学过程,融洽师生关系,增强课堂互动,吸取大家智慧,在新的视域共享了学习资源,创新了思维方式,推动着教学相长,是适合党校学员的一种培训方法。     

管网工程的设计和施工

为改善住宅小区居住环境,正确化解用地紧张与管线相互排斥的矛盾,保证管线运行安全,节约能源,首先必须搞好综合管线设计.本文从设计和施工的角度阐述了综合管线工程设计的要点及其作用.     

民办高校周边区域群体图书馆需求研究——以紫琅职业技术学院为例

分析、比较了国内外高校图书馆服务社会的现状,提出了服务社会的现实意义。通过对紫琅职业技术学院周边区域群体的调查研究,发现图书馆服务向社区延伸有很大的潜在市场,同时也存在相当的阻力,对推进民办高校图书馆向周边区域群体服务提出了相关措施。     

基于并行组合模拟退火的全局优化算法

针对目前优化方法求解非线性多极值优化问题时存在的不足，提出了并行组合模拟退火算法。在分析算法性能的同时用并行组合模拟退火算法对两个算例进行了求解，并与模拟退火算法、遗传算法进行了比较。结果表明，该方法简单、可靠，具有较高的精度和适应性。