任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划

为解决基于随机采样的算法在任务约束下运动规划存在计算量大、效率低且不考虑拟人的问题,提出一种任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划方法．本方法在任务空间中采样,首先为机械臂末端规划出一条满足任务约束的无碰撞路径,采用高斯过程学习的方法得到机械臂末端路径点与拟人臂构型间的关系;然后完整描述机械臂自运动流形,为不满足关节限位或碰撞的拟人臂构型对应的末端路径点选取次拟人臂构型,得到任务空间与关节空间的映射关系;最后将此映射关系与任务空间下的无碰撞路径相结合用于机械臂拟人运动规划．实验结果表明：与改进快速扩展随机树(RRT^*)和基于投影的方法相比,本方法规划的路径长度分别减少了55%与38%,速度分别增加了39%与68%,满足任务约束,且运动更加拟人．     

满足置换恒等式的强wrpp半群的结构

对满足置换恒等式的强wrpp半群进行了深入的探讨与研究,通过建立满足置换恒等式的强wrpp半群S上的半格同余ρ,得到了满足置换恒等式的强wrpp半群的结构,即半群S是满足置换恒等式的强wrpp半群的充要条件是半群S是交换R-左可消幺半群与矩形带的直积的强半格,及其等价条件——半群S是交换R-左可消幺半群的强半格与正规带的织积。     

基于零空间的冗余机械臂轨迹有效性判断方法

针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰撞检测方法以实时计算冗余机械臂的零空间.当给定末端位姿的零空间为空时,机械臂受关节限位和碰撞的影响无法到达该目标位姿.然后,基于该思想提出一个新的期望轨迹有效性判断方法,该方法无须像传统方法预计算和构建工作空间数据库,能实时判断多约束下末端轨迹的有效性.最后,机械臂实验验证了该方法的有效性和实时性.     

在高等数学课堂教学中培养学生的应用能力

数学是一门应用性很强的学科,为了更好地实现人才培养目标,作为数学教师应充分利用高等数学的课堂教学培养和提高学生的应用能力.     

时滞比率依赖种群模型Hopf—Fold分支现象分析

对一类具有时滞的比率依赖种群模型特征方程特征根的分布情况进行了讨论，给出了分支临界点的具体表达式，并对产生Hopf—Fold分支的条件进行了详细的分析．     

机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化

建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在此基础上,提出了一种优化运动映射方法,该方法利用增量控制保证机械臂末端的映射精度,利用工作空间匹配保证手臂构型的一致性,从而实现了操作者直观准确地对机器人宇航员的遥操作.手臂构型和运动跟踪的仿真结果验证了该优化运动映射方法的有效性.     

JPEG图像认证水印算法的安全性解析

<正>一、图像认证水印算法的安全性分析早期的JPEG图像认证水印算法为了保证水印的不可见性,只在几个选定的DCT系数上嵌入了水印,而大部分的DCT系数并未得到保护,导致这类的图像认证水印算法存在严重的安全隐患。因此,为了增强其安全性,Walton提出了一种全新的脆弱     

浅析快乐体育在中长跑训练中的运用

通过应用快乐体育教学法改变学生中长跑训练中单纯的训练方法,倡导在发展体力的同时进行知识、情意并重的人格教育让学生在体育运动中体验到参与、理解、掌握以及创新运动的乐趣,从而激发学生参加运动的自觉性和主动性,进而体现出快乐体育在中长跑训练中的积极作用。     

提高高职院校《计算机网络》课程的教学质量

该文对现在高职院校《计算机网络》课程教学中存在的问题进行了阐述,并且对如何提高高职院校该课程教学质量给出了一些建议。     

高职院校《Linux操作系统》课程改革思路

Linux是一个优秀的开放源代码的操作系统,它最初是由芬兰赫尔辛基大学的学生Linus Torvalds出于兴趣而开发的,它是一种类UNIX,在系统的可靠性、稳定性以及系统运行速度方面都较为出色。该文分析了某高职院校开设Linux所遇到的问题,并提出了相关的改革思路。