一类执行机构和模型均含不确定性的非线性系统的镇定

运用非线性系统的精确线性化方法,将一类执行机构动态特性及模型本身都带有不确定性的仿射非线性系统变换成间接型的带不确定参数的鲁里叶系统,从而解决了这类系统的镇定问题.其主要意义在于将鲁里叶理论推广到了非线性情形及参数不确定情形.     

非线性姿态镇定控制律设计与仿真研究

研究了具有轴对称特性的飞行器姿态镇定问题。根据球极投影原理引入两个姿态角的微分同胚映射,将原姿态运动模型变换为一新的形式;并在此基础上,通过将飞行器的一个旋转角速度分量先镇定到原点,得到了具有串级形式降维的姿态系统模型。根据降维模型的特点,渐近得出完整的姿态镇定控制律,并用Ｍａｔｌａｂ语言和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ实现了系统仿真模型。仿真结果证明了本方法的有效性。     

扑翼微型飞行器的动力学建模

对鸟和昆虫的飞行机理进行了有价值的探讨,并对扑翼式微型飞行器机体动力学和机翼空气动力学进行了详细的分析。由此分析得出结论:机体所受外力为空气动力、自身重力和机翼作用于机体的驱动力,而采用扑动与扭转两个自由度飞行的机翼所产生的机体驱动力就是由瞬时平移力和旋转循环力合成的瞬时空气动力,从而得出了相应的参数方程以及整机动力学模型。对所建模型的仿真结果表明,只要合理选择参数,各种飞行过程能得到很好的模拟。     

基于超扭曲算法的无人机动态逆编队控制器设计

针对扰动条件下的无人机编队飞行控制系统,研究了一种将非线性动态逆（nonlinear dynamic inversion, NDI）理论与超扭曲算法相结合的非线性编队控制方法。以其中一架僚机的编队控制器设计为例,在无人机质心动力学和运动学模型的基础上,建立了基于偏差的编队控制系统,从而将编队控制问题转化为僚机的路径跟踪问题;在二阶滑模控制中超扭曲算法的基础上,设计了僚机的NDI控编队控制器,以消除滑模算法中存在的抖振现象,并实现对位置指令的跟踪及干扰的抑制。最后以3架编队无人机构成的编队飞行控制系统为例,对此方法进行了数学仿真,仿真结果表明基于该方法的编队控制系统具有良好的稳定性和鲁棒性。     

动态神经网络学习算法中的参数估值

以一种简单的动态ＢＰ网络作为并联模型,运用卡尔曼滤波原理,提出了一种新的神经网络辨识算法．该算法的学习速度是由带时间参数的Ｒｉｃｃａｔｉ方程来确定的,从而大大减少了学习的迭代次数．仿真结果表明此算法是有效可行的     

轨控期间挠性卫星的姿态容错控制及主动振动抑制

针对受轨道控制推力影响及存在执行器故障的挠性卫星,提出了一种基于自适应滑模的姿态容错控制及挠性振动抑制方法.该容错控制方法不需要故障信息,而是基于滑模控制原理,利用自适应算法能够对故障系统中的不确定参数信息实现有效估计,并且在保证姿态稳定的同时,对来自环境和系统内部的扰动及转动惯量的不确定性具有良好的鲁棒性,从而提高了容错控制器的性能.进一步在姿态稳定的基础上,利用精确鲁棒微分器理论,针对挠性模态中的非线性项和扰动项设计了非线性状态观测器,并结合自适应控制和滑模控制方法实现了对挠性振动的有效抑制.最后,在反作用飞轮冗余配置的前提下,对轨道调控期间具有执行器故障的卫星姿态控制系统进行了仿真.结果表明,该方法有效正确.     

卫星姿态系统的抗干扰完整性容错控制

研究了一种线性不确定系统的完整性容错控制问题。针对卫星姿态系统中的执行机构完全失效故障,采用4个反作用飞轮结构进行姿态控制,利用Riccati方程和线性矩阵不等式组,提出一种具有抗干扰特性且对执行机构完全失效故障具有完整性的状态反馈容错控制设计方法。在此基础上进一步得出该控制器可以用于更多种故障形式的结论。最后在卫星姿态系统上对此方法进行了数学仿真,结果验证了该方法的正确性和有效性。     

简析如何提高学生的阅读水平

众所周知,阅读教学是语文教学中的重要组成部分,也是教师不能忽视的关键环节。小学生在阅读中要对文章内容进行分析和理解,从而获取知识和能力。同时,在阅读过程中,能够发展思维,培养情感,从而使学生的各方面能力得到提高。可以说,阅读教学对于学生和教学来说都是很重要的。     

关于地震应急救援有关问题的一些探讨

阐述了由专业地震应急救援队为主要队员组建社会多级地震应急救援队伍、建立专门网站的必要性和重大意义。并对组建形式以及灾害综合应急处理及管理等问题进行了探讨。     

三类受有界不确定干扰的非线性系统的镇定方法

运用非线性系统的精确线性化理论,将三类受有界并已知其界的不确定信号干扰的仿射型非线性系统变换成含不确定参数的线性系统,然后应用极点配置的方法解决了原系统的镇定问题。