面向口腔临床操作的力觉交互装置控制系统设计与实现

正向和反向驱动性能决定了力觉人机交互系统的逼真性。控制系统的设计如同机械装置设计一样，是正向和反向驱动性能一项重要的影响因素。作者论述了力觉交互装置的控制系统设计与实现方法，并有效的控制设备完成了虚拟墙和虚拟牙面探查实验。首先，针对该系统的驱动性能指标，分析确定了系统的控制结构和实施方案，着重讨论了电机和驱动器的匹配选型和驱动性能，提出了电机选型的两条依据；然后讨论了系统硬件驱动函数库的开发与实现；最后通过虚拟墙和牙面探查操作实验，验证了系统在约束空间和自由空间的驱动性能。     

7-取代苄氨基-4,5-二氢-[1,2,4]三唑并[4,3-a]喹啉类衍生物的合成及抗惊厥作用研究

合成7-取代苄氨基-4,5-二氢-[1,2,4]三唑并[4,3-a]喹啉类衍生物,并进行了抗惊厥作用研究.抗戊四唑(PTZ)实验结果显示,7-(3-溴苄氨基)-4,5-二氢-[1,2,4]三唑并[4,3-a]喹啉(4j)的作用最强,其ED50为5.0mg/kg,保护指数PI为20.7,作用明显强于对照药物,安全性也明显优于对照药物;而抗电惊厥实验结果表明,7-(3-氟苄氨基)-4,5-二氢-[1,2,4]三唑并[4,3-a]喹啉(4i)的作用最强,其ED50为15.3mg/kg,保护指数PI为7.2.同时用旋转棒法测定了化合物的神经毒性,其结果显示目标化合物的神经毒性均较低.     

Banach空间值独立随机变量序列的Hàjek-Rènyi不等式

证明了Banach空间值独立随机变量序列的Hàjek-Rènyi型不等式,并利用该不等式证明了Banach空间值独立随机变量序列的强大数定律,所得结果刻画了Banach空间的p型性质.     

新型储存环束流损失监测系统

研制了新型的BLM监测系统，用于判断储存环束流损失发生的位置，以便采取措施延长束流寿命，提高机器性能指标．在进行加速器物理计算和蒙特卡罗计算后，因为簇射电子带有最强的位置信息而被确定为探测对象．该系统据此选用了对簇射电子灵敏的BLM探测器，并研制了基于CAN总线网络形式的数据采集系统；实现了对储存环束流损失的实时连续监测．连续运行多年的结果表明，该系统在分析束流损失原因和调整储存环运行参数等方面起到很好的作用．     

“穿地龙”机器人运动轨迹分析及仿真研究

为进行非开挖条件下地下管线的铺设,研制了"穿地龙"机器人,该机器人采用气动冲击方式工作。对机器人的运动轨迹进行了分析,推导出运动轨迹的表达公式,并建立了机器人直线运动的数学模型。以建立的数学模型为基础,编制了机器人运动轨迹的仿真程序,获得了较好的仿真结果。仿真结果表明,机器人的锥形钻头和冲击机构同时运动时,机器人的运行轨迹近似为一条直线,从而验证了"穿地龙"机器人总体方案的可行性。实验结果说明,该机器人可以在非开挖条件下按目标轨迹完成土中穿孔作业。     

冗余并联机床驱动力优化解析

驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4自由度的冗余并联机床进行了驱动力解析。在运动学分析基础上,得到各支链的偏速度矩阵及偏角速度矩阵,解算各支链的合力/力矩,利用虚功原理建立了该机构的逆动力学方程,并将其变换为线性格式,然后针对驱动冗余的特点,对驱动力分别进行了力优化及能耗优化,其中,力优化计算简单,而能耗优化可降低最大驱动力。该模型适用于冗余并联机构的动力学参数辨识以及动力学控制。     

猪背最长肌PPARγ2基因Bsr1位点多态性与肉质关系的研究

采用RT-PCR、PCR-RFLP及测序技术,对山猪等背最长肌(LD)的品质及PPARγ2基因表达量和第一启动子Bsr1位点多态性进行研究.结果表明,LD上PPARγ2基因表达量较低,且与肌内脂肪(IMF)呈弱相关(R=0.22).对PPARγ2 Bsr1位点多态性研究发现,该位点可产生G/A突变,形成b、Bb和B型3种基因型.山猪LD PPARγ2 Bsr1位点包含3种基因型,二元杂交后b型比例下降,三元杂交会出现b型缺失.同时发现,长白和大约克LD b型不表达,长白猪仅有B型,而申农1号除B型外Bb型高表达,提示瘦肉猪定向选育过程中可能会使b型逐渐丢失或表达关闭,从而不利于脂肪细胞的增生.以PPARγ2基因型为主效因素与肉质性状拟合建立GLM模型,不同基因型间猪LD剪切力和IMF存在显著差异(P<0.05).b型的高表达有利于脂肪细胞分化和增生,故可维系较高的IMF和较好的肌肉嫩度,提示其可作为优质肉的目标基因.     

利用三维激光扫描数据和KNNS-ICP算法进行变形分析

利用KNNS-ICP算法对扫描物体的变形量进行分析,提取目标物变形量的6个参数,即3个旋转变量和3个平移变量,充分利用了扫描点云中的几何信息,通过对目标物点云的整体分析来提取变形量,避免了利用单点进行变形分析的偶然性.ICP算法主要从不同目标物点云数据的获取、变形前和变形后点云的整体配准、对全局配准后的每个目标物点云进行局部匹配来获取变形量等3个阶段来进行.通过理想状况下的实验模型及非理想状况下的实验模型进行实例分析,论证了利用该方法进行变形监测的可行性.     

圆钢管混凝土柱在轴压下的局部屈曲

假设核心混凝土刚性很大,通过压杆和圆柱壳2种模型,假定了位移函数的三角函数形式,用能量法求解圆钢管混凝土柱在轴压下局部屈曲的临界载荷和临界应力,2种方法得到的计算结果相同.结果表明,核心混凝土的存在大大提高了钢管管壁抵抗局部屈曲的能力.     

浅谈大学生考试作弊的危害及对策分析

大学生考试作弊现象是社会不良现象在高校中的反映，它给高等学校教育带来的危害非常严重。如何解决这个问题，值得高校工作者进行深入的反思。