二自由度平面机械手的T-S模型模糊自适应控制

为解决二自由度平面机械手的控制问题,提出基于Ｔ－Ｓ模糊模型和并行分配补偿（ｐａｒａｌｅｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｍｐｅｎ－ｓａｔｉｏｎ）法的模糊模型参考自适应控制方法。并提出采用初始条件补偿回路,消除参考模型和实际系统之间由于初始条件不同所引起的误差和实际系统参数变化引起的部分不能被自适应调节律消除的误差。根据李雅普诺夫稳定性理论,求得反馈控制律、稳定条件和调节律（自适应律）。最后,对连续系统情况进行了仿真验证。所提方法可用于解决一类非线性系统的控制问题。     

差动式机电缓冲阻尼系统逆运动学研究

研究了用于空间飞行器对接机构中的差动式机电缓冲阻尼系统的逆运动学。对于此类串并联复合的系统提出了一种运动学分析方法。分析了约束五自由度输入下的系统运动学特性,得到了空间六自由度及约束五自由度输入下系统的具有差动式特点的位移、速度、加速度变换方程,以及构件速度矢量、加速度矢量的分析方程,并进行了实例系统的计算分析。应用本文方法可进行该系统的功能校核和运动学特性等分析,在此基础上,可对系统的缓冲阻尼特性进行动力学分析。     

微机械加速度计的研究

讨论了一种扭摆式微机械加速度计。介绍了它的敏感元件的结构尺寸、振动模态以及数学模型。阐述了位移检测电路的原理和要求,以及满足这些要求所采用的技术措施。推导了这种加速度计的敏感元件和位移检测电路的灵敏度公式。叙述了敏感元件的体硅溶解薄片法制造工艺。从热噪声和电噪声两方面分析了这种加速度计的精度极限,相对于当地重力加速度应该能达到１０－５。但是,试验样机的初步实验结果表明,目前精度只有１０－２～１０－３,因此,还有巨大潜力。     

线性电子枪的计算机辅助设计与实验研究

为满足实验研究工作的需要,采用计算机辅助设计,完成了线性电子枪的结构设计。为使电子枪形成的电子束偏转１８０°或２７０°来加热金属,又进行了线圈磁场的理论计算,并采用等Ｂ磁铁设计,产生满足要求的均匀磁场。通过计算,分析了电子枪结构参数与束流特性的关系及磁靴结构与磁场强度的关系。在理论分析的基础上,进行了大量实验研究,最后得到了满足设计要求的电子枪。     

复合式有源消声耳罩控制器的优化设计

探讨了复合式有源消声耳罩的控制器的优化设计方法。以闭环二阶控制器为例,推导了优化设计的目标函数,探讨了约束条件的确定和优化方法的选择。对于优化设计中出现的尖峰现象、中间频率点的稳定性等问题进行了分析,并给出了解决方法。还给出了理论计算效果与实验结果的比较,验证了优化设计方法的有效性。     

分布环境中基于对象的通信平台

传统的分布计算是基于消息互换和远程过程调用的,这二种模型在当前日益广泛的应用中显示出许多不足之处。该文提出了一种基于对象的通信平台。它把对象技术与分布计算结合在一起,以期为分布对象提供位置透明、状态透明、语言独立和平台（操作系统和网络协议）独立的请求发送机制。在该平台中采用了底层通信系统（ＬＣＳ）、高层通信系统（ＨＣＳ）、运行库、多线程服务器、适配器以及类－服务器体系结构,以提高分布对象通信的性能和效率。通过原型系统的设计和实践可以看出基于对象的模型非常适合于分布计算,可用于分布软件的开发。     

时域边界元应力计算方法研究

为解决各向异性介质时域边界元方法中应力计算的问题,建立了各向异性介质时域边界元方法边界点及内点的应力计算方法,并从不同层次对其进行详细考察,其中,对边界点采取在边界上恢复应力张量的方法,对内点采取基于位移解的数值微分方法。应用所建立的应力计算方法,进行了两个算例的计算,结果表明,该计算方法具有较好的精度和稳定性,可用于各向异性介质的动态问题特别是波传播问题应力的分析计算。     

计算机辅助螺纹钢孔型设计系统的开发及应用

型钢孔型设计是制定型钢轧制工艺的重要内容之一.传统孔型设计过程以人工经验为主,其计算繁琐,原材料消耗大.为提高生产效率,通过对螺纹钢延伸孔型系统、精轧孔型系统及成品孔型的构成和设计方法的分析,结合螺纹钢孔型系统的基本设计理论和实际生产经验,对以往孔型设计过程中所使用的数学模型、经验公式等进行了修正,并以结构化程序设计方法为基础,采用可视化编程工具Visual Basic6.0建立了计算机辅助螺纹钢孔型设计系统.试用效果表明,缩短了新产品的设计周期,降低了轧机能耗和生产成本.     

LaCeCuMn/γ-Al2O3纳米稀土催化剂的制备及性能研究

以纳米纤维状γ-Al₂O₃为载体，采用工艺路线简单的浸渍法制备了La_xCe_1-xCuMn纳米稀土催化剂，并应用微反活性评价装置测试了对CO和C₃H₈的氧化活性。利用XRD，TEM，BET等手段，分析了产品的结构和粒子形貌。实验结果表明，催化剂活性组分在载体上分散比较均匀，平均粒径在15～20nm之间，为纳米级催化剂。La物质的量为0.4mol、活性组分质量分数为15.04%时，制得了较为纯净的钙钛矿催化剂，CO和 C₃H₈氧化反应中起燃温度分别可以达到161，186℃，且二者的最终转化率均在99%以上。     

固体酸Zr(SO4)2·4H2O催化制备生物柴油

采用新型固体酸Zr(SO₄)₂·4H₂O替代传统的液体酸、碱催化剂，催化大豆油与甲醇的酯交换反应，制备生物柴油。考察了醇油摩尔比，催化剂用量，反应时间等因素对转化率的影响。采用气相色谱跟踪反应进程中各组分含量分布。优化出该反应最适宜的操作条件为：醇-油摩尔比6∶1，催化剂用量占原料油质量的3%，反应时间6h，反应温度65℃.在此条件下生物柴油的收率可达96.6%。制得的生物柴油与中国0^#柴油(GB 252—1994优级品)的主要性能指标接近。