典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

炉内氧气含量对竹材炭化的影响

竹材炭化过程中,炭化温度和炭化时间是两个重要的工艺参数,但还必须考虑炉内的氧气含量。通过调节进入炉内的氮气和空气流量,并采用氧传感器实时测定并控制炉内氧分压,研究了炉内氧含量对竹材炭化的影响。结果表明：炉内氧分压增加,得炭率下降。因此传统土窑炭化时应严格控制进入炉内的氧气含量,形成缺氧的高温热解环境,防止竹炭自燃,使竹材在平衡氧分压（中性）或还原性高温气氛中炭化。     

延安市绿地生境春季大型土壤动物群落结构研究

2010年春季对延安市周边5个不同地区绿地生境中大型土壤动物群落进行调查.通过手拣法,共获得大型土壤动物标本147只,隶属于3门7纲13目.结果表明,膜翅目、鞘翅目成虫、鞘翅目幼虫和蜘蛛目为优势类群;直翅目、正蚓目、等足目、石蜈蚣目、双翅目、圆马陆目、地蜈蚣目、柄眼目、鳞翅目幼虫为常见类群;其余为稀有类群.研究表明大型...     

近断层地震动峰值加速度特性研究

在收集了世界范围内自由场地的近断层地震记录基础上,综合考虑台站场地和震级的差别,应用统计分析方法对近断层地震动的峰值加速度的衰减关系进行了研究,并与实际记录进行了比较,发现场地和震级的共同作用对近断层地震动的影响是显著的,为进一步的研究提供了参考.     

高品质粉煤灰砂浆粉的配合比研究

粉煤灰砂浆粉在大连地区鲜有使用.通过对施工中常用的几种强度等级的粉煤灰砂浆配合比的试验研究,得到几组改性的大掺量粉煤灰砂浆粉实验室配合比.研究结果表明,粉煤灰砂浆粉具有较好的性价比,有望在该地区工程中推广使用.     

基于曲率模态识别桥梁结构损伤的机理分析

阐述了曲率模态参数的特性,从有限元动力响应基本原理出发,分析了曲率模态用于识别桥梁结构损伤的机理,说明了曲率模态是一类对结构局部变化有敏感性的动力学参数,对于进一步在实际工程中识别桥梁结构损伤行为具有重要的指导意义.     

用成本价格模型提高企业产品在市场中的应变能力

从系统核算角度出发,将产品的生产和成本与价格的核算作为相互联系的一个整体进行研究,利用投入产出分析原理建立了成本价格模型,比较系统地研究了企业生产产品在面对市场多变,主、客观单因素和多因素影响的条件下,如何运用模型进行适时的产品投产和成本、价格等方面的核算与决策,为提高企业产品在市场中的应变能力提供了一条实用途径。     

关于代数体函数的亏量

设u(z)为γ值ρ(0<ρ<∞)级代数体函数,T(r,u)为其特征函数,ρ(r)为关于T(r,u)的邻近级,定义δp(r)(a)=li mr→∞mm(r,a)rρ(r)为u(z)的亏量.本文讨论了相应于代数体函数的亏量问题,并获得一些重要结果.     

血清转铁蛋白受体的研究进展及临床意义

血清转铁蛋白受体(sT fR)是完整的细胞受体的一个可溶性节段,通过酶免疫法或免疫浊度法可从血清中检出。sT fR反映机体贮存铁的数量以及所需铁的数量,是判断机体是否缺铁的一项敏感指标。sT fR可以定量评价骨髓幼红细胞的生成,尤其适用于评价各类骨髓红系显著增生的溶血性贫血。     

从新冠疫情防控看信息技术创新应用促进经济社会高质量发展

新冠疫情发生以来,互联网、大数据、人工智能等新一代信息技术在服务疫情防控和经济社会发展中发挥了重要作用.通过梳理新一代信息技术创新应用在疫情防控、社会服务、复工复产、新动能培育等领域发挥的重要作用,从生产生活空间变化、技术产业增长、公共数据融通应用、数字化转型共识形成等4个方面剖析了新冠疫情为新一代信息技术创新带来的重...