多机协同自主任务规划系统研究综述

针对多机协同自主任务规划显著提升无人机任务感知效能、提高任务执行能力的现状,对其关键技术进行阐述,主要包括知识表示、通感一体化、任务调度及航迹规划等技术。针对知识表示技术,阐述基于任务环境上下文感知的知识库构建方法,进而对多域融合知识图谱构建、动态知识图谱更新与共享方法进行分析总结;针对通感一体化技术,分析了环境适变、灵活可扩的多机协同通感一体化架构,进而揭示多机协同通感一体化理论能限,阐述面向任务差异性需求的资源共享方法;针对任务调度及航迹规划技术,阐述资源适配的多机协同自主任务调度方案,并对基于动力学模型的航迹控制策略及不完美环境下的鲁棒控制机制进行分析总结。     

基于低场核磁共振技术的致密砂岩气藏防水锁作用机理研究

致密砂岩气藏孔隙度、渗透率较低,微观孔喉尺度细小,在生产及压裂过程中极易产生水锁伤害。为开展致密储层防水锁作用机理研究,本文将常规岩心自吸实验、防水锁剂抑制水锁伤害实验与低场核磁共振技术相结合,从微观角度揭示致密砂岩储层微纳米级孔喉中的防水锁作用机理,为致密砂岩气藏防水锁相关研究提供理论依据。研究结果显示,加入防水锁添加剂后,流体表面张力下降,接触角增大,自吸速率变慢,渗透率有一定程度恢复;在此基础上,通过核磁共振T2谱从微观角度评价缓慢自吸阶段液体在不同孔喉尺度范围内的液相水锁滞留现象,其中加入防水锁添加剂后在自吸20h时在较小孔喉处自吸液相平均占比为38.61%,整体孔喉平均液相占比为35.79%。而在未加入防水锁试剂的样品中在自吸20h时在较小孔喉处液相占比为67.48%,整体孔喉占比为54.52%;通过防水锁剂抑制水锁伤害实验得出,加入防水锁剂后渗透率恢复程度在15.38%～20.19%,整体液相滞留占比平均下降幅度在10.73%。研究发现防水锁剂有效地降低了较小孔候处液相滞留占比,降低流体表面张力以及增大岩心疏水性能,揭示了致密砂岩气藏防水锁作用机理,为致密砂岩气藏降低水锁伤害程度、提高返排效率,为实现高效开发提供理论支撑。     

糯米浆灰土无侧限压缩和三轴剪切离散元分析

糯米浆灰土是一种常见的遗址保护建筑材料,为研究糯米浆灰土压缩加载过程中的糯米-石灰胶结破坏和接触组构演化情况,采用离散单元法开展了糯米浆灰土无侧限压缩和三轴剪切离散元模拟。首先基于软胶结模型考虑糯米浆-石灰的强度特征,制备了糯米浆灰土离散元试样;然后通过参数敏感性分析为试样赋予合理的接触模型等效模量和胶结强度参数,最后对试样开展无侧限和三轴压缩模拟。结果表明：离散元模拟能再现糯米浆灰土加载试验的主要特征;加载过程中胶结破坏数量先缓后快增加,最终趋于平缓,胶结破坏呈现一定的聚集效应;无侧限压缩下胶结接触主要发生拉伸破坏,随着围压增加,剪切破坏接触数量增加;试样偏组构快速增加段为胶结破坏诱发。     

奇妙的食虫植物——瓶子草与捕蝇草

美国北卡罗来纳州植物园（以下简称“北卡植物园”）是收集并研究食虫植物的著名基地,这里栽种了许多特有的食虫植物。相信很多人关于食虫植物的知识主要来自书本或音像资料,我们以往的情况也是如此。然而近年来,我们有幸多次在北卡植物园观赏到瓶子草和捕蝇草的生长发育情况。     

基于GIS的甘南高原积温资源空间插值分析

将气象台站的海拔和经纬度位置作为影响积温空间分布的因子,采用回归分析方法建立空间插值模型,对甘南高原0℃年积温进行空间插值分析,年积温资源分布图。研究表明,在甘南高原区域尺度上,积温资源的分布主要受海拔影响,积温与海拔之间关系以二次回归模型精度最好;全区包含了从寒冷到温暖共4个热量带,积温资源量总体偏低,其中0℃年积温小于1300℃的高寒带占有主要地位。     

基于虚拟仪器的信号发生器系统设计

介绍了一种基于AD9852的多路高频信号发生器,通过CAN总线将各个信号发生模块连接到上位机,由上位机控制各个模块产生高频信号。     

心理学实验反应设备的时间精度——一种测试反应设备时间精度的简易方法

探讨了利用心理学实验编程软件E-Prime测量反应设备时间精度,并利用高精度的外部信号产生设备对这一方法的有效性进行了验证.结果表明:该方法具有很高的效度,可以方便地用于检测反应设备时间精度;该方法弥补了以往用大多需要昂贵和特意设计的相关软硬件,或者只能测量出由时钟引起的精度变化等局限.     

基于有限感知的决策理性模型

通过分析和比较完全感知和有限感知下决策的理性差别,将有限感知定义为一种偏好关系具有非一致性特点的有限理性;讨论了内在偏好、显示偏好、局部偏好和有限感知关系系统等概念,以及有限感知决策的一些理性条件和模型;并论证了诸如Proto序、偏序、弱序等一类偏好序下相应决策函数或规则的性质、特点及其存在性.研究结果诠释了具有有限感知偏好关系系统的决策主体的决策行为的内在机理和规律,可作为不确定性决策研究的一个理论基础.     

A Multistep Finite Volume Method with Penalty for Thermal Convection Problems in Two or Three Dimensions

The author considers a thermal convection problem with infinite Prandtl number in two or three dimensions. The mathematical model of such problem is described as an initial boundary value problem made up of three partial differential equations. One equation of the convection-dominated diffusion type for the temperature, and another two of the Stokes type for the normalized velocity and pressure. The approximate solution is obtained by a penalty finite volume method for the Stokes equation and a multistep upwind finite volume method for the convection-diffusion equation. Under suitable smoothness of the exact solution, error estimates in some discrete norms are derived.     

船舶运动与受扰Kalman估计精度的统计分析

考察船舶水动力参数在标称值附近按均匀分布发生随机变化时,船舶纵向运动姿态及受扰Kalman估计的统计性能.针对某船,在5级海情,18节航速及45度航向常规工况下,当船舶水动力系数按均匀分布发生士10%、±20%随机变化时,给出船舶姿态及受扰Kalman估计精度的概率建模方法及应用.仿真结果表明,当水动力系数出现摄动时,估计精度服从对数正态分布,平均估计精度与未出现摄动时相比无显著变化.