基于线圆结构和LINGO的机器人避障路径选择

静态环境下机器人行走全局规划路径是机器人行走路径的核心问题。针对机器人在平面区域内绕过不同障碍到达目标点的最短路径和最短时间路径进行研究,通过线圆结构和非线性规划基本模型,建立绕单和多（五）个障碍点非线性规划模型,使用lingo软件和穷举法,得到了机器人避障最短路径、最短时间路径、各切点坐标和所需时间。     

月地高速再入返回飞行器陀螺在轨自主标定技术研究及实现

针对包含非正交安装陀螺的捷联惯导平台轻量化自主对准问题,建立了非正交陀螺组误差模型,提出一套基于最小二乘法的标定算法和地面试验验证方法,在计算能力受限的情况下完成了高精度在轨标定.地面数学仿真和试验验证结果表明,该方法与扩展卡尔曼滤波法精度相当,计算量却大幅减小.在此基础上,通过对标定算法进行逻辑设计,实现了在轨多组陀螺同步容错和标定.该方法已成功应用于探月工程三期月地高速再入返回飞行器的实际飞行,实现了2套惯性导航平台的高精度初始姿态同步对准.     

基于变异系数权重的灰色关联投影法在安全绩效评价中的应用

在提出施工企业安全绩效评价指标体系的基础上,运用灰色关联投影法对企业安全绩效进行评价。为避免指标的相对重要程度因人为赋权的主观性影响和指标权重分配的均衡化以及指标之间因量纲不同而对权重的影响,采取了变异系数法来对各指标确定权重。之后针对实地考察的施工企业进行实证分析,运用比较安全学的思想对安全绩效进行纵向对比,依据评价体系灰色关联度大小来判断施工企业安全绩效的水平高低。进而诊断出各企业安全绩效的优劣,为同类型的企业实际开展安全绩效评价提供指导性的方向和建议。     

智能电网基本理念阐释

由于可再生能源开发利用的快速发展,世界各国面临着可再生能源如何接入及充分利用等一系列问题,而智能电网则是应对这些挑战的有效战略措施.智能电网具有强大的功能、显著的综合效益和广阔的发展前景,是世界电网发展的趋势.但是智能电网不是一个单纯的技术问题,它涉及许多重要的基本理念.厘清这些理念对于科学高效地实施智能电网、对于技术创新和产业发展至关重要.为此本文从智能电网的特点、智能电网的总体设想和技术内涵、与智能电网相关的技术、智能电网的近期与远期目标以及在实施智能电网时需要注意的事项等方面阐释了智能电网的基本理念.     

磁流体-泡沫金属减振器磁路优化设计

利用ANSYS软件对磁流体-泡沫金属减振器的磁路进行数值模拟研究,对影响其性能的磁路级数及相邻两级线圈中电流流向的异同进行了分析.研究结果表明,相同条件下采用多级磁路较单级磁路具有较多的优点,并且多级磁路中相邻激励线圈绕向相反能够更好的改善磁路性能.本研究为磁流体-泡沫金属减振器的设计提供依据.     

A genome-wide association study in Han Chinese identifies new susceptibility loci for ankylosing spondylitis

To identify susceptibility loci for ankylosing spondylitis, we performed a two-stage genome-wide association study in Han Chinese. In the discovery stage, we analyzed 1,356,350 autosomal SNPs in 1,837 individuals with ankylosing spondylitis and 4,231 controls; in the validation stage, we analyzed 30 suggestive SNPs in an additional 2,100 affected individuals and 3,496 controls. We identified two new susceptibility loci between EDIL3 and HAPLN1 at 5q14.3 (rs4552569; P = 8.77 × 10(-10)) and within ANO6 at 12q12 (rs17095830; P = 1.63 × 10(-8)). We also confirmed previously reported associations in Europeans within the major histocompatibility complex (MHC) region (top SNP, rs13202464; P < 5 × 10(-324)) and at 2p15 (rs10865331; P = 1.98 × 10(-8)). We show that rs13202464 within the MHC region mainly represents the risk effect of HLA-B*27 variants (including HLA-B*2704, HLA-B*2705 and HLA-B*2715) in Chinese. The two newly discovered loci implicate genes related to bone formation and cartilage development, suggesting their potential involvement in the etiology of ankylosing spondylitis.     

对跨学科大学高等研究院评价的几点思考

在梳理中国现有大学高等研究院的基础上,从学科类型、数量质量、评价对象、评价主体、评价方法、评价过程六个方面构建了大学高等研究院评价框架.然后结合我国高等研究院发展的特点,对如何做好大学高等研究院评价工作提出了一系列的建议.     

Frequent mutations of chromatin remodeling genes in transitional cell carcinoma of the bladder

Transitional cell carcinoma (TCC) is the most common type of bladder cancer. Here we sequenced the exomes of nine individuals with TCC and screened all the somatically mutated genes in a prevalence set of 88 additional individuals with TCC with different tumor stages and grades. In our study, we discovered a variety of genes previously unknown to be mutated in TCC. Notably, we identified genetic aberrations of the chromatin remodeling genes (UTX, MLL-MLL3, CREBBP-EP300, NCOR1, ARID1A and CHD6) in 59% of our 97 subjects with TCC. Of these genes, we showed UTX to be altered substantially more frequently in tumors of low stages and grades, highlighting its potential role in the classification and diagnosis of bladder cancer. Our results provide an overview of the genetic basis of TCC and suggest that aberration of chromatin regulation might be a hallmark of bladder cancer.     

泡沫铝／环氧树脂复合材料压缩力学行为的仿真分析

根据所制备的开孔泡沫铝／环氧树脂复舍材料的结构特点,对其材料结构进行了合理的简化。在此基础上采用ANSYS／KS—DYNA软件对该材料的压缩力学行为进行有限元仿真分析;得出了该材料在压缩过程中的变形和失效过程以及应力-应变关系随其结构参数（泡沫铝孔径、泡沫铝相等密度）及应变率的变化规律。如上规律与已有文献的物理实验研究结果相一致,从而证明了该仿真方法的合理可行性,为泡沫铝孔洞填充复合材料的性能研究提供了一种新方法。