异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真

异构双腿行走机器人（BRHL）是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想，推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题，提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明，一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。     

试论混沌和急动度之关系

三维相空间是混沌和急动度之间的重要联系纽带.猝变动力学为人们提供了一种新的思维方式.急动度是研究混沌流的有效工具.     

鲁米诺-铁氰化钾流动注射化学发光体系研究

采用流动注射-化学发光(FI-CL)联用技术系统研究了19种酚类化合物对鲁米诺-铁氰化钾(lumi-nol-K3Fe(CN)6)体系化学发光的影响,发现其大部分能抑制或增强体系化学发光强度,且抑制或增强化学发光强度的能力与化学发光体系溶液的介质、pH值以及酚类化合物的浓度、分子结构等有关;根据化学发光光谱和紫外-可见吸收谱,讨论了体系化学发光强度抑制或增强的机理,推测抑制或增强可能是由于酚类化合物的氧化反应及瞬时产物影响了鲁米诺化学发光反应通道;若联接分离技术,鲁米诺-铁氰化钾流动注射化学发光体系具有同时测定数个酚类有机化合物的潜力.     

磷钨酸铈催化合成苯甲醛乙二醇缩醛

以自制的磷钨酸铈为催化剂,通过苯甲醛和乙二醇为原料合成了苯甲醛乙二醇缩醛,并探讨了其催化活性,研究了反应物料配比、催化剂用量、反应时间、催化剂重复使用性能等因素对反应的影响.实验结果表明:合成苯甲醛乙二醇缩醛较适宜的反应条件为:苯甲醛0.1 mol,n(苯甲醛)/n(乙二醇)=1.0/1.7,催化剂用量为反应物料总质量的1.0%,甲苯为带水剂,反应时间2.0 h.上述条件下,苯甲醛乙二醇缩醛的产率可达79.5%.     

DRDOS攻击及其防范

DOS攻击是一种常见、有效而简单的网络攻击技术,而且DOS攻击的手法也在不断发展,现已出现了威胁更大的DDOS和DRDOS。主要介绍了DDOS和DRDOS攻击的概念和原理,并提出了针对整个系统的防范对策。     

科技查新工作中需重视的几个问题

主要阐述了查新工作中需要重视的4个问题,即查新委托人在查新工作中的作用、利用与查新课题相关的综述文献、立项查新以及查新人员自身综合素质的提高,以便进一步提高科技查新水平,为科技工作提供有力的信息保障。     

网络经济时代企业组织结构分析

介绍了网络经济的内涵及其特征,分析了网络经济对企业组织结构的影响,提出了一种新型的企业组织结构模式,指出企业在选择这种模式时要处理好3个方面的关系。     

水杨酸对香石竹切花保鲜效果的研究

分别以0.5 mmol·L-1、1.0 mmol·L-1、2.0 mmol·L-1、5.0 mmol·L-1和10.0 mmol·L-1 浓度的水杨酸(SA)处理高温季节的香石竹(Dianthns caryophyllus)切花,通过与对照相比较,探讨SA对香石竹切花的保鲜效果.结果表明,SA浓度在0.5～10.0 mmol·L-1下,均有不同程度地增加切花鲜重、增大花径的作用;0.5～2.0 mmol·L-1SA能延长切花瓶插寿命,提高切花外观品质,维持较高水平超氧化物歧化酶(SOD)活性和蛋白质含量,延缓膜透性的增加,其中以1.0 mmol·L-1和2.0 mmol·L-1浓度SA保鲜效果最好.     

硫化锌精矿和软锰矿同槽浸出工艺研究

硫化锌精矿和软锰矿同槽浸出,生产工艺流程短、设备投资小、燃料消耗少、冶炼中无二氧化硫污染、降低生产成本.对开发利用贵州的锌、锰资源有着重要意义.     

公路工程招投标过程中存在的问题与对策

在由计划经济向市场经济转变过程中，由于指导思想及具体操作的偏差，公路工程在施工招投标过程中存在着一些问题，为保证工程建设市场的健康有序发展，必须进一步加大管理力度和约束机制，规范公路工程招投标行为。