基于线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划算法

在采用线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划中,振荡器部分参数依靠手动调整难以获得能稳定行走的值,故提出了一种优化振荡器参数的算法以改善整个步态规划方法.将机器人的步行速度、行走过程中的质心振动幅度和ZMP(zero moment point)曲线的回绕率组合起来作为优化目标,定义并选定ZMP稳定裕度为约束条件,采用带约束的非线性优化方法作为求解工具,在部分参数固定的情况下,计算得到线性耦合振荡器部分参数的最优值.仿真结果表明,优化方法选择的参数能在保证较大ZMP稳定裕度的情况下实现机器人的快速步行.在DARwIn-OP仿人机器人开放平台上进行的步态规划实验结果表明,优化得到的线性耦合振荡器参数能保证仿人机器人以较大速度稳定行走.     

间断界面上挥发性污染物传质研究

为研究间断界面动力学特性对挥发性污染物在间断界面上传质的作用,在 VOF 方法基础上,建立了忽略化学反应的挥发性污染物三维瞬态水气耦合迁移模型;在模型求解过程中,考虑水气大密度差的作用,提出全量限定离散格式。结果表明：乙醇溶液传质的数值计算结果与试验结果吻合较好;初始能量越高的水流,遇到障碍物后间断程度越高;间断程度的提高促进了挥发性污染物界面传质过程;高频水波带动空气中污染物迁移,空间上污染物浓度的波动频率随间断程度的增高而增高。     

一种带中间换热器的双热源高温热泵系统

为了提高工业高温热泵系统的热力性能,实现对工业低温余热的高效综合回收,提出了一种带中间换热器的双热源高温热泵系统。第一级热泵以CO2为工质、以空气为热源,在超临界状态下将冷水加热到中间温度。第二级热泵以R152a(二氟乙烷)作为工质,从工业余热源吸收热量,将用水加热到所需的高温,并且在中间换热器中将CO2加热到过热状态。对该双热源热泵系统进行热力学分析,发现给定R152a在中间换热器温降的情况下,CO2存在最大的过热度,使得整个系统达到最佳运行工况。以回收50℃废水余热为例与单热源热泵进行比较,平均供水量是后者的两倍多,单位质量热水的耗功量减少43.2%,性能系数和火用效率分别平均提高41.9%和23.96%。     

基于时间加权标签的协同过滤推荐算法研究

传统的协同过滤推荐算法主要以评分数据为数据源来计算和反映用户的兴趣偏好和资源相似度,并决定是否对潜在用户进行推荐物品。而忽视了用户、资源本身的特征,用户在不同时间对资源的认识和感兴趣程度是会变的。基于这个问题,本研究对传统算法进行了改进,提出了基于时间加权标签的信息推荐算法。该算法的主要思想是标签可被用户依个人偏好进行资源标注,标签代表用户对资源的兴趣特征,以用户集、时间、标签集及物品资源等 4 个量形成的多维关系,可以计算出用户和资源之间的标签特征向量,计算在不同时间段,用户对资源的偏好以及资源相似度,并且依据用户的历史行为来预测用户的偏好,并进行推荐。实验结果显示本算法有效地提高了推荐的准确性,获得了更好的推荐效果。
     

投资环境研究评述

投资环境研究是为适应生产力发展、区际分工深化和资本流动性增强而新兴起来的,具有广泛的社会需求和重要的实践意义,目前正成为城市和区域科学研究中的热点．文章总结了近二三十年来投资环境研究的理论与方法,指出了研究中存在的问题,并对投资环境研究的未来趋势做了分析与预测     

Harmonic mixing of Bi2Sr2CaCu2O8+x intrinsic junction at millimeter waveband

Using intrinsic Josephson junctions in Ba₂Sr₂CaCu₂O_8+x single crystal, harmonic frequency mixing at 8 and 3 mm wavebands was successfully demonstrated at liquid nitrogen temperatures with harmonic numbers up to 68 and 50 respectively. The dependences of intermediate frequency output on the local oscillator power and dc bias were carefully studied.     

丹东-宽甸东部地区存在古蛇绿岩残片的线索

通过对丹东-宽甸东部地区南辽河群中部分岩类的分析,以MORB型斜长角闪岩进一步证实了太古宙龙岗地块与狼林地块间古洋盆的存在;以大洋环境生成的层状硅质岩、辉长岩、辉绿岩、及堆晶辉石岩的发现,为在该地区继续寻找洋盆收敛、陆陆碰撞的证据——古蛇绿岩残片提供了明确的线索。     

大庆西部稠油水平井蒸汽驱数值模拟研究

大庆西部斜坡江55区块油藏埋藏深度浅,油藏温度低,油层厚度比较薄,直井冷采产量很低,因此开发该油藏的比较可能的开采方式为水平井蒸汽驱和水平井蒸汽吞吐。为了改善其开发效果,针对水平井蒸汽驱,应用CMG数值模拟软件在三维地质建模的基础上对注采参数进行了优化。通过改变井距、水平段长度、采注比、蒸汽干度、注汽速度等生产参数,预测开发效果,对比生产效果确定合理的生产参数。结果表明:水平井水平段长度300 m时蒸汽驱总体效果比较好;蒸汽干度要达到0.4之上;蒸汽吞吐三周期之后转蒸汽驱效果最好;井距越大,采出程度越低;油层越厚,采出程度越高。     

高动态捷联姿态测量的改进型圆锥误差补偿算法研究

高动态条件下,传统圆锥补偿算法存在不可交换性误差。为抑制圆锥误差,提出了基于角速率输出的等效旋转矢量三子样二次迭代优化算法;并采用修正型罗德里格斯参数进行更新,推导了相应的圆锥补偿算法方程和表达式。在不同圆锥运动频率下和不同更新频率下,仿真验证得出了改进算法在精度和稳定性方面均较四元数法、三子样算法均有提高。实测结果表明,改进算法受圆锥半角、圆锥运动频率的影响较小,在高动态条件下较传统算法性能更优。     

高精度直线切换式调焦机构的设计与试验研究

调焦机构是显微成像系统的重要组成。目前显微成像设备主要使用转盘式物镜切换机构和升降载物台来进行调焦,其不利于仪器的小型化,且价格昂贵。为此提出一种新的采用丝杆电机驱动与直线导轨相配合的兼具切换与调焦的机构,主要由混合式丝杆步进电机、高精度导轨、编码器、光电开关等组成。具体给出了机构的组成、调焦方法,并进行了模态分析、单步精度测试、垂直度测试。结果表明:步进分辨率1μm,垂直度10″。在能达到同类产品性能的同时,降低了成本。