基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

技术嵌入与制度吸纳:提高政府技术治理绩效的运作逻辑

目前学界对技术治理研究的框架主要有技术赋权与技术监管、技术生产与技术约束.然而这两种研究视角都将技术治理的治理结构作为主要研究对象,而没有涉及更深层次的从技术治理的制度层面展开研究.基于此,本研究从反思当前我国技术治理绩效提高仍停留于表层的技术手段升级改造,忽略了制度支持在技术治理中的重要作用的事实出发,进而提出一种新...     

构建贵州和谐社会中的人口安全问题

人口安全问题在本质上是人类人口的协调问题,它是构建社会主义和谐社会的基本要素.人口问题是制约我省社会和经济发展的关键因素,也是建设贵州和谐社会的基础条件.当前贵州的人口安全问题主要表现形式为:人口规模较大、人口素质偏低和人口结构失衡.必须高度重视贵州的人口安全问题,切实采取有效措施,为构建和谐贵州创造良好的人口环境.     

基于PLC的固化炉湿度模糊控制系统

根据固化炉的工艺要求,设计和实现用于钢纸磨盘的固化炉湿度模糊自动控制系统,介绍固化炉的工作特点,给出控制系统硬件组成、工作原理、模糊控制算法.系统将PLC的高可靠性和模糊控制的有效性特点有机结合.实际运行表明,系统湿度超调量减小,调整时间缩短,湿度控制效果明显增强,产品质量提高、废品率降低.     

极限分析上限方法在岩土工程中的应用

极限分析方法是岩土工程稳定性问题分析的有力工具.探讨了上限方法在土钉支护、基坑抗隆起中的一些新应用,结合工程实例对应用的可靠性做出了验证.并就应用上限方法对地基承载力两种计算模式作出了评价.     

不同水位下降模式下非均质及各向异性边坡稳定性分析

针对水位线下降会改变坡内的水力梯度,从而导致边坡失稳问题的出现,采用极限分析法和强度折减法建立二维含水边坡,通过优化迭代确定边坡安全系数Fs,并分别与稳定性图表、有限元方法得到的安全系数进行对比,同时探究水位线下降进程、非均质性、各向异性,以及坡脚等参数对边坡稳定性的影响规律.结果表明:水位高度一定时,非均质系数增加,...     

蓬莱高酸原油中环烷酸的结构组成

采用以乙醇胺为碱性组分的复配溶剂将蓬莱高酸原油中的环烷酸分离出来,并借助红外光谱、元素分析、质谱、核磁共振波谱等手段对其组成和结构进行了探讨,认为蓬莱高酸原油所含环烷酸的平均相对分子质量为278,平均分子式为C18H30O2,其中主要为一环和二环的一元羧酸,两者总量达66%。碳数分布为C9~C28。环烷酸的主要成分为饱和酸,芳香酸含量很少。     

长江口潮滩湿地植被光谱分析与遥感检测

通过野外实测长江口潮滩湿地主要植物的光谱特征,分析和提取了优势植被的光谱特征参数和波段.考虑到潮滩湿地植被在生长特点、季节和盖度等方面的影响因素,采用了组合光谱特征波段的植被指数对长江口潮滩湿地植被进行分类检测,以期在现有的多光谱遥感影像上提高分类精度,检测出潮滩湿地植被空间分布的变化.分别计算了实测夏季和秋季的 RVI,NDVI,SAVI和MSAVI四种植被指数,得出不同植被指数对潮滩湿地植被不同盖度和不同季节的检测方法,并将该方法应用于多光谱TM影像上,验证这几种植被指数在TM影像上的分类精度,结合实地考察,发现MSAVI应用到多光谱TM影像上对潮滩湿地植被的分类检测效果最好,但时相应选择夏季.     

丝瓜幼苗的吸水规律

以葫芦科1年生攀缓植物丝瓜幼苗为材料,研究了它在低浓度不同种类盐中的吸水规律和在不同浓度的KCl溶液中以总吸水倍率和叶子中脯氨酸质量分数以及培养外液渗透压变化作为测定指标,从渗透压作为丝瓜幼苗时期吸水动力的角度,探讨其吸水动力学变化及生长规律.结果表明:低浓度(0.001 0 mol/L)各种盐对丝瓜幼苗的总吸水倍率的影响为LiCl＞KCl》二次蒸馏水＞NaCl;不同浓度(0～0.014 0 mol/L)KCl影响下丝瓜幼苗总吸水倍率、脯氨酸质量分数、培养液进入植物体内的粒子数随KCl浓度成峰形变化,并且三者的变化基本吻合.KCl浓度为0.001 0 mol/L时脯氨酸质量分数达最低值,0.004 0 mol/L时脯氨酸的质量分数达最高值,在无盐和高盐环境下脯氨酸的大量积累是植物细胞的适应性反应,其质量分数的高低不宜作为丝瓜的抗盐性指标.脯氨酸质量分数与进入植物体内粒子数变化正相关,并拟合出关系式w=k0+keR0n,w为脯氨酸的质量分数,n为进入植物体内的粒子数,k0,k,R0均为常数.本研究为探讨植物体中脯氨酸积累的生理作用及意义提供参考.     

高等体育院校核心竞争力及其提升途径研究

研究表明,高等体育院校办学关键在于培育和提升其核心竞争力,高等体育院校核心竞争力取决于它的制度创新能力、学术创新能力和管理创新能力.