冗余并联机床驱动力优化解析

驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4自由度的冗余并联机床进行了驱动力解析。在运动学分析基础上,得到各支链的偏速度矩阵及偏角速度矩阵,解算各支链的合力/力矩,利用虚功原理建立了该机构的逆动力学方程,并将其变换为线性格式,然后针对驱动冗余的特点,对驱动力分别进行了力优化及能耗优化,其中,力优化计算简单,而能耗优化可降低最大驱动力。该模型适用于冗余并联机构的动力学参数辨识以及动力学控制。     

1906年徐锡麟东北之行初探

1906年徐锡麟曾经有过一次东北之行,以往的研究者对此不够重视,即使是同一组织的陶成章的表述也有前后含混、互相矛盾之处.根据1907年安庆枪击安徽巡抚恩铭案发后清政府的一些审理文书和徐锡麟留下的信件,可以认为1906年徐锡麟去东北只是一种战略侦察,带有较强的偶然因素.虽然徐锡麟是资产阶级革命派中最早去东北进行革命活动的人,但由于他过分看重自己的能力,过分看重尽快掌握清军的兵权,因此舍不得花时间实际开展对冯麟阁的联络工作,也没有将此工作与发展光复会的工作有机结合起来.而同盟会的宋教仁却沿着徐锡麟走过的路,跨越了从计划到实施的门槛,真正走进了东北马贼的大门,并且取得了一定程度的成功.     

210国道对牛背梁保护区羚牛东西扩散影响的研究(Ⅱ)——210国道车流量变化规律

2000年10月—2001年10月,采用定点观测的方法,对210国道保护区段每日04:00—22:00时的流动车辆进行了观测,总计流动车辆65 755辆,按观测日数计算,日均车流量782.8辆,平均1.37辆/2 min.每日15:00时的车流量最大,06:00时的车流量最少;主要集中在09:00—22: 00时,而以14:00—18:00时最为集中;每日的车流量变化可以分为四个阶段:即04:00—07:00时、07:00—13:00时、13:00—19:00时和19:00—22:00时,其中13:00—19:00时最大,19:00—22:00时次之,04:00—07:00时最小.     

运动处方在高校体育教学中的实效研究——以健美课为例

通过查阅文献资料和运用数理统计法,对高校健美选修班实验组与对照组进行比较分析,找出适合不同大学生参加健美运动的训练方案,制定大学生健美运动处方,使大学生身体得到匀称发展,以达到健、力、美的目的。合理的健美运动处方的实施及实践能使大学生的生理、心理等各指标得到明显改善,为大学生健美运动开展和推广提供一定理论和实践参考。     

新时期植物学野外实习的困惑与对策

野外实习是植物学教学的重要实践环节,实习的方法、手段和内容已经形成了固定模式,但随着形势的发展,新的问题被提出,如国家、地方对实习地的法律保护,实习经费的不足,山林的承包和封山育林政策,学生的吃苦耐劳及团队精神欠缺等,都对实习工作形成了制约。为适应新形势,保证实习工作的质量,提出了充分利用当地野生植物资源,适当减少集中实习的学时,多途径筹措实习经费,加强植物保护方面的法律知识学习,增强学生自然保护和尊重他人劳动的意识,严明纪律、严格管理等举措,并建议修订已有的野外实习工作规范。     

基于HOUGH变换的二维条码识别技术的研究

条形码在日常生活中具有广泛的用途,但常用的一维条形码存在信息含量小的缺点,已不能满足实际的需要,因此,二维条码技术应运而生.本文研究了关于Data Matrix二维条形码自动识别的相关技术,包括对二维条形码图像的预处理、图像的提取及其译码等,并通过实验模拟得到了很好的实验结果,实现了Data Matrix二维条形码的自动识别过程.     

测量爆炸冲击过程多普勒信号拾取技术

采用优化后的外差式纵向激光多普勒进行了光路测量,利用短时傅里叶变换最大主值频率法和小波变换模极大值法分析处理多普勒信号,有效地抑制了爆炸信号的噪声.系统测量距离4.5 m,测量速度范围-10 m/s~20 m/s,相对误差小于100/.试验证明,该方法能有效地拾取反映爆炸过程动态特性的多普勒信号,实现对爆炸容器高速动态形变参数的精确测量.     

关于BR0-代数弱完备性的证明

目的对BR0-代数自身的完备性问题进行研究。方法研究了王国俊教授建立的模糊命题演算的形式演绎系统L*和与之在语义上相匹配的R0-代数,并结合吴洪博教授所定义的BR0-代数,从伴随的角度切入。结果在BR0-代数中定义了BR0-等式和BR0-方程,通过全序BR0-代数证明了BR0-代数自身的弱完备性。结论得到了BR0-代数的完备性定理,为相应形式逻辑系统与模糊推理的研究提供了理论框架。     

静电纺氧化铝纳米纤维研究

采用溶胶-凝胶法，以聚乙烯醇、硝酸铝、水为原料配制出了硝酸铝／聚乙烯醇溶胶-凝胶纺丝液，并通过静电纺丝技术纺制了Al（NO3）3／PVA有机-无机杂化纤维，经高温锻烧后得到了平均直径约为50-250nm无机纳米氧化铝纤维。     

一种无大爆炸量子动态宇宙模型

依据圈量子引力,计算出空时跃迁体积膨胀和度量起伏的结果,同时给出了引力场的一种生成途径.利用量子群SU 2 q表示的有限性,提出了一种不存在空时奇点的量子动态宇宙模型,并将其与大爆炸宇宙模型做了某些比较.