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Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation 下载免费PDF全文
Yu Zhang Yuxiang Li Hefei Zhang Yu Wang Zhihao Wang Yinong Ye Yongming Yue Ning Guo Wei Gao Haoyao Chen Shiwu Zhang 《中国科学技术大学学报》2023,53(1):4-1-4-13
To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it. 相似文献
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CLC-7 functions as a Cl?/H+ exchanger in lysosomes. Defects in CLC-7 and its β-subunit, Ostm1, result in osteopetrosis and neurodegeneration. Here, we present the cryogenic electron microscopy (cryo-EM) structure of the human CLC-7/Ostm1 complex (HsCLC-7/Ostm1) at a resolution of 3.6 ?. Our structure reveals a new state of the CLC-7/Ostm1 heterotetramer, in which the cytoplasmic domain of CLC-7 is absent, likely due to high flexibility. The disordered cytoplasmic domain is probably not able to restrain CLC-7 subunits and thus allow their relative movements. The movements result in an approximately half smaller interface between the CLC-7 transmembrane domains than that in a previously reported CLC-7/Ostm1 structure with a well-folded cytoplasmic domain. Key interactions involving multiple osteopetrosis-related residues are affected by the interface change. 相似文献
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针对人口老龄化背景下的城轨换乘站客流组织问题,从影响因素分析出发,量化老年乘客生理特征对乘客行动力影响的外在表现,并运用社会力模型描述换乘站内行人运动。借助AnyLogic仿真软件,以重庆市某换乘站为实验对象构建地铁换乘站仿真模型。通过设计多场景仿真实验,结果发现老年乘客比例对站内客流速度、进站时间、换乘时间都有明显影响,尤其是在站内客流瓶颈处和高差变化处的影响更为明显。最后,对适老背景下城轨车站设计和运营提出针对性建议。 相似文献
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深度学习近年来在故障诊断领域受到广泛应用,但基于深度学习的故障诊断模型缺乏工程上的物理解释性,难以保证其故障诊断结果的稳定性。以轴承为例,建立了以小波时频图像为故障诊断依据的卷积神经网络模型(convolutional neural network, CNN),提出了一种基于梯度加权类激活热力图(gradient-weighted class activation map, Grad-CAM)的网络模型鲁棒性分析方法,并利用美国凯斯西储大学(Case Western Reserve University, CWRU)轴承数据集进行验证。首先,将故障直径轴承数据以不同方式混合并训练大、小多个模型。其次,利用Grad-CAM方法,建立时频区域与故障模式之间的联系。最后,利用其他工况下的轴承故障数据,以及含噪数据进行测试,并根据结果结合模型最注重的时频区域进行分析。结果表明,基于深度学习的轴承故障诊断模型在参数较少时更加注重低频区域,并能使其具有更好的鲁棒性。 相似文献
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为掌握我国北方典型岩溶泉域在人工干预条件下地下水的动态响应规律,以涉县东风湖泉域为研究对象,结合区内地质、水文地质、2011-2021年地下水位动态监测和地下水压采资料,在分析该地区地下水动态变化特征的基础上,运用GMS软件构建了在人工压采干预作用下的地下水流数值模拟模型,对地下水位变化趋势进行了预测。结果表明:①研究区地下水动态变化明显,具有周期性、滞后性,具体表现为4个变化阶段;②研究区内岩溶地下水整体呈现回升的状态,但是空间分布特征不同,上升区主要分布于下游地区;;③地下水类型为降水入渗-开采型,低水位期基本在5-6月,高水位期在1-2月;④在干预条件下,区内地下水位有着不同程度的回升,南部(下游)浅层水位响应特征值超过15m,中游地下水位响应特征值达到了5-10m,北部(上游)地下水位响应特征值为3-5m;上游和中游地下水位影响整体小于下游,下游水位响应尤为突出。该研究对于泉域内泉的保护以及地下水开发利用和保护具有重要的理论和实际意义。 相似文献
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3—己烯—1—醇及其酯类的合成和香气研究 总被引:7,自引:1,他引:6
介绍了叶醇(cis-3-己烯-1-醇)及其异构体的实用合成路线。由顺反混合(或全反式)3-己烯-1-醇制备了一系列羧酸酯,研究了这些化合物的结构与香气的关系,从中发现一些有实用价值的新香料。 相似文献
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以在蒸汽机车锅炉减温群控系统中成功地实现自适应控制为例,介绍一种用单板机对“灰箱”进行在线辩识和自校正调节的方法,并提出了简化的自适应控制算式. 相似文献