基于滚动预瞄模型的纯跟踪算法

针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model, RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,提出预瞄轨迹的确定方法以及预瞄轨迹与待跟踪路径间的几何约束;其次,设计道路弯曲度加权项并构建目标函数对预瞄轨迹进行优化,以获得预瞄距离的最优值;最后,在ROS/Gazebo仿真环境下设置不同初始状态与不同曲率的工况进行对比仿真实验,并在空旷环境中对8字形路径进行实车跟踪实验。实验结果表明,所提出的滚动预瞄模型能够根据预瞄轨迹与待跟踪路径的几何关系有效调节预瞄距离,相较于麻省理工(Massachusetts Institute of Technology, MIT)算法和Stanley算法,滚动预瞄模型在特殊初始状态、大曲率道路下有利于跟踪精度的提高。     

航空发动机导管振动影响因素

航空发动机的导管是连接附件和腔室的重要零件,传输的介质通常为高温、高压流体.在设计过程中研究其振动特性,优化管路设计,对降低发动机研发成本和风险具有重要意义.基于理论分析及ANSYS有限元分析软件,研究了管径、壁厚、弯曲半径、转角角度、跨度及支承刚度等结构特征对导管固有频率的影响规律及导管固有频率对各影响因素的敏感度....     

基于纹理上下文的遥感图像目标识别

基于统计流形理论并结合形状上下文思想,提出了能够描述图像纹理目标的纹理上下文特征,进而实现对遥感图像纹理目标的识别。首先将图像的灰度概率密度函数看作统计流形上的点,用所得到的图像统计流形模型来描述图像的纹理上下文特征;然后使用Fisher信息距离来度量流形上点之间的相似度,并利用匈牙利算法来匹配纹理上下文特征;最后通过计算匹配距离来实现不同图像目标的相似性度量。实验表明,与经典的灰度共生矩阵、局部二值模式和统计流形算法相比,对于具有纹理特征的遥感图像,该方法具有更高的识别率且具有普适性和稳健性。     

基于连续介质模型的海底隧道支护结构受力特征

在含水地层中开挖隧道,地下水的存在一方面会影响隧道周边地层的力学参数,另一方面也会在围岩中产生渗流体积力,进而影响地层的应力和位移.对于埋深较浅而水压力较高的海底隧道而言,支护结构除承受围岩压力外,还要承受很高的水压力.支护结构的受力特征受隧道围岩和支护结构间接触面剪应力、隧道顶板厚度、水深、围岩侧压力系数以及支护结构的厚度和刚度等因素的影响,而经典隧道支护结构内力弹塑性解假设的边界条件与实际情况相差很大.文中阐述了弹性力学应力函数法推导支护结构内力的解析解,并采用数值分析方法研究了海底隧道支护结构的受力特征.通过FLAC3D程序验算了厦门翔安海底隧道Ⅴ级围岩海域段支护结构的内力,比较分析了断面形状对支护结构受力的影响.     

N—N等效位势中矩阵元的计算

本文在文献[1]的基础上,计算了归一化函数和势能算符等矩阵元,从而给出N—N等效相互作用势的解析表达式．     

Inverted genomic segments and complex triplication rearrangements are mediated by inverted repeats in the human genome

We identified complex genomic rearrangements consisting of intermixed duplications and triplications of genomic segments at the MECP2 and PLP1 loci. These complex rearrangements were characterized by a triplicated segment embedded within a duplication in 11 unrelated subjects. Notably, only two breakpoint junctions were generated during each rearrangement formation. All the complex rearrangement products share a common genomic organization, duplication-inverted triplication-duplication (DUP-TRP/INV-DUP), in which the triplicated segment is inverted and located between directly oriented duplicated genomic segments. We provide evidence that the DUP-TRP/INV-DUP structures are mediated by inverted repeats that can be separated by >300 kb, a genomic architecture that apparently leads to susceptibility to such complex rearrangements. A similar inverted repeat-mediated mechanism may underlie structural variation in many other regions of the human genome. We propose a mechanism that involves both homology-driven events, via inverted repeats, and microhomologous or nonhomologous events.     

基于有限差分的直接顶稳定性影响因素的数值模拟分析

基于有限差分计算方法,利用flac2d有限差分数值模拟软件,在不考虑节理间距的情况下对不同结构参数和不同力学参数的直接顶垮落过程进行数值模拟;分析直接顶力学参教、结构参数与直接顶稳定性的数值关系;并得出了直接顶的力学参数和结构参数对直接顶稳定性的影响结果,为制定岩层控制措施,支架选型及支护参数以及直接顶的稳定性分类提供一定的理论依据.     

组网雷达多目标跟踪仿真系统的设计与实现

介绍了研制的组网雷达多目标跟踪仿真系统的组成及各部分的关键技术 ,给出了仿真结果。仿真分析表明 ,该系统具有仿真组网雷达在电子战条件下跟踪大批次和复杂机动目标的能力。该系统不仅可以用来评价多目标跟踪算法在电子战条件下的性能 ,而且也可以用来评估雷达网在复杂电子战条件下的综合性能。     

基于Geodatabase的城市水资源管理系统

传统的城市水资源管理系统大都是基于关系型数据库的,缺少基本的地理信息和空间分析与表达功能。为了提高城市水资源管理与决策的信息化和现代化水平,在分析和总结城市水资源管理的功能需求以及前人进行的有关地理信息系统(GIS)应用于城市水资源管理的探索与实践的基础上,提出一种将Geodatabase、GIS空间分析工具及水资源管理模型系统集成来实现城市水资源管理的新型解决方案,分析了Geodatabase数据模型与城市水资源管理集成的优势。以洛阳市为案例,对城市水资源管理系统进行了应用研究。     

高压电极锅炉联合煤电机组参与调频服务的优化经济调度方法

通过高压电极锅炉等灵活能源设施与煤电机组联合,可提高煤电平台灵活性,满足电网中高比例可再生能源对系统调频服务提出的高要求。为了合理配置资源,提高系统调频灵活性的同时确保经济性最优,提出高压电极锅炉联合煤电机组参与调频服务的优化经济调度方法。首先,分析调频辅助服务收益并建立收益模型;其次,对高压电极锅炉与煤电机组调频特性进行描述,对比关键调频特性;最后,针对调度单次调频信号,以经济性最优为目标,考虑不同机组调频特性下爬坡、容量、信号幅值等约束,给出高压电极锅炉联合煤电机组参与单次调频的优化经济调度方法。当调频服务对响应时间要求高时,可利用本文方法获得联合机组的单次调频经济调度图或调度表,以供实际运行时使用。由案例对方法进行了验证,结果表明,通过本文方法对调度调频信号在不同机组间进行合理配置,可在提高联合机组调频灵活性的同时保证经济性最优,为灵活能源设施与煤电联合下的优化经济调度运行提供了参考。