抢险机器人运动学仿真分析

以实验室自行研制的抢险机器人为研究对象,进行Pro/E三维建模、MECH/Pro模型转换以及ADAMS刚体运动学仿真分析,得到了机械手下手运动轨迹和极限工况位置参数,为抢险机器人的继续改造提供了参考和依据.     

堆积型铝土矿选矿厂址与配矿的综合优化研究

岩溶堆积型铝土矿是我国华南地区特有的矿床类型.对于一些面临资源接替的堆积型矿山而言,不仅要考虑采场与选矿厂的匹配、选场厂址的确定,还要实施贫富搭配、延长铝土矿山作业年限的配矿战略,最终实现经济效益最大化.运用现代物流规划、运筹学和系统工程学的思想,将选矿厂址与配矿方案从宏观上统一起来,建立了混合整数的优化模型,然后用先进的DashOpti-mation软件求解.最后以一实际矿山为例,验证了该方法的可行性.     

离子液体中α,β-不饱和化合物的绿色合成

在离子液体[Bmim]BF4介质中,通过芳醛与活泼亚甲基化合物的Knoevenagel缩合反应合成了一系列α,β-不饱和化合物.反应温度低(80℃),反应时间短(2～6 h),收率较高(58%～95%).产物经1HNMR、Mass和IR进行了结构表征.     

基于MAPGIS平台下三维效果地质图的生成

阐述了基于MAPGIS平台,完成地形图从二维到三维效果图的转换,在此基础上叠加套合二维地质图,从而生成一幅三维效果地质图。设置不同的飞行参数可以进行不同方位的观察。     

城市垃圾焚烧的智能融合控制策略

为了控制垃圾焚烧处理过程中产生的烟气二次大气污染,提出了一种城市垃圾焚烧的智能融合控制策略。文中针对垃圾焚烧炉运行特点,结合垃圾焚烧燃烧机理和污染物生成机理,研究了被控对象特性,对被控过程提出了基于仿人智能的融合控制策略,构造了相应的控制算法。最后,以一个近似垃圾焚烧被控对象特性的大滞后二阶模型为例,分别采用史密斯最优控制和所提出的控制算法作了仿真对比实验,其输出响应曲线在抗干扰性能和控制指标方面,该融合控制策略明显优于史密斯最优控制算法的控制效果。实验结果表明该策略是合理可行与有效的,其算法控制精度高,动、静态控制品质好,表现出很强的鲁棒性。     

端定位排序方法的研究

为了让原本无序的数据有序,已经有了很多的排序方法.随着研究的发展,要排序的数据容量会与日俱增,人们一直努力研究排序的算法以提高执行的效率.端定位排序算法提出了一种从两端向中间的排序思想,能很大程度上提高排序的速度.理论和实验证明了端定位排序方法和现有排序算法相比的确能有效提高排序的效率,具有切实的可行性.     

基于模糊神经网络的城市建成区面积研究

城市建成区面积的大小反映了一个城市的规模,本文在利用SPSS软件对城市建成区面积的影响因素进行主成分分析的基础上,运用模糊神经网络对城市建成区面积进行了研究,结果表明该模型的精度是理想的.     

基于ADAMS与MATLAB的车辆跨障综合交互仿真

利用ADAMS软件对车辆进行三维实体运动仿真,仿真结果对研究车辆结构的动态问题提供了一种很好的实验手段,本文给出了在ADAMS软件中结合MATLAB综合交互来实现跨越障碍运动仿真的一种方法.利用ADAMS构建车辆模型来实现对台阶状障碍的跨越运动,并结合MATLAB对其运动进行综合交互仿真.在对输出数据进行分析与研究后,得到预期效果.通过两者的结合,我们实现了机电一体化的联合分析,为我们以后的物理样机试验提供了更为可靠的依据.     

基于状态转移的UAV单机侦察任务调度策略研究

针对不确定环境中侦察无人机执行多任务时不同的任务调度顺序对代价和收益的影响, 根据多任务执行过程的特征, 建立了任务执行过程的状态转移模型. 通过对模型推导获得了一个最优性判据, 根据该判据对任务进行降序排列能够得到最优调度. 仿真实验结果证明了文中所提调度策略的最优性, 将文中所提策略产生的表调度算法与遗传算法和穷举搜索进行实验对比, 实验结果与理论推导一致, 说明了文中所提策略的最优性和高效性.     

应用ITS序列分析葱属植物发育关系

用克隆测序法检测葱属14个种的ITS序列,共获得17条不同的ITS序列.结果表明:大葱和洋葱正反交杂种一代测定出分别来自大葱和洋葱两个不同的ITS序列;楼葱也具有两个不同的ITS序列.从ITS序列分析、简约信息位点、GC含量及位点数差异看出,ITS序列比5.8SrDNA序列变异程度高,且ITS1序列比ITS2序列变异丰富.种间遗传距离表明:洋葱、分蘖洋葱和胡葱亲缘关系最近,大葱、鸡腿葱和阿尔泰葱之间也非常近.MP和NJ系统树显示:14种葱属物种分为两大支,薤、韭菜、韭葱和大蒜被分在一支;其余的为另一支.由此推测出:楼葱起源于两葱属物种的种间杂种;胡葱与洋葱源于共同祖先;大葱是由阿尔泰葱进化而来.