Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

变压器绕组短路故障多特征融合诊断

绕组匝间短路是变压器最常见的初期故障类型之一.为了提高轻度故障的诊断准确率,考虑绕组短路电流、绕组温度、电流密度和磁通偏移特征,提出了变压器绕组短路故障的多特征融合诊断方法.首先建立了变压器绕组短路的COMSOL空间模型,将仿真结果和理论计算结果进行对比,证明空间模型的正确性.然后,对变压器轻度故障时进行了故障模拟和故障特征分析,提取其电流特征参量、温度特征参量、电流密度偏移率和磁通偏移率作为故障特征.采用BP网络进行故障识别.变压器的工程诊断实例验证了本文方法的有效性.     

上海市集成电路及机电一体化产品的比较优势研究

本文用一种“节汇成本比较”的方法,对上海市集成电路及机电一体化产品的比较优势进行调查研究,提出了上海市在这两个产品领域发展重点的建议。     

胶东-辽东-朝鲜巨型金矿集中区的分离

胶东、辽东、朝鲜北部三区在地质上表现出了极大的相似性和稳定性。它们不但在元古代地层上可以相互对比,而且还有着一个统一的硼的地球化学省,在大地构造单元上也可以相互衔接。三区可以拼合为一个整体,使辽东的丹东金矿区、朝北的平安北道金矿区和胶东的招掖金矿区正好合成一个完整的整体,构成了一个巨大的金矿集中区。这个巨型金矿集中区是在统一的古陆块上由同一成因作用形成的,后因大陆的张裂和离散被分离。文中对它的分离机制和过程进行了探讨。     

大兴安岭草地的研究——Ⅰ 山地草原化植被

本文首次对发育于大兴安岭干旱阳坡上的草地植被进行了比较全面的分析,并依据该类型植被的特点将其命名为山地草原化植被,作为植被型处理.     

仿生食品工程学发展中的若干问题

本文简要介绍了仿生食品工程学建立的意义、性质和目前研究的主要内容。结合仿生食品工程学的需要,引出大食品的概念,并把分形理论引入仿生食品工程学研究。     

地空数据传输系统中单载波频域预均衡技术

在频率选择性瑞利慢衰落信道条件下,提出了一种适用于地空传输系统上行链路的单载波频域预均衡方法。在此基础上设计了预均衡系统模型,地面端将下行链路中的导频信号与本地导频信号对比进行信道状态估计,利用获得的信道状态信息对上行链路信号进行预均衡处理,然后在机载接收端对上行链路信号进行再均衡。基于迫零准则和最小均方误差准则,分析了该方法的信号处理流程,计算得到预均衡系数。通过仿真实验,对比分析了不同均衡方案的误码性能,结果表明:单独在地面发送端进行预均衡,会出现误码率平台效应;而预均衡之后在机载接收端进行再均衡的方法,在误码率为10-5的情况下,与采用线性均衡结构的传统单载波频域均衡方法相比有2~3dB的性能增益。     

H_2O_2 氧化玉米淀粉胶性能研究

在引入预糊化剂的条件下,利用Ｈ２Ｏ２对玉米淀粉进行氧化,通过正交设计选择最佳氧化条件,确定对氧化淀粉进一步改性所用试剂的量,以降低淀粉胶的粘度,提高其流动性和初粘强度。实验所得产品淀粉胶与目前普遍使用的白乳胶相比,性能相近。     

九寨沟自然保护区青木千(Picea wilsonii)林物种多样性分析

以九寨沟青木千林样地资料为基础,研究了九寨沟自然保护区青木千林的物种多样性特征．结果表明：青木千林不同层次的物种丰富度表现为灌木层＞草本层＞乔木层．不同发育阶段的群落物种多样性指数表现出青木千与其它树种混交林＞近成熟林＞青木千顶极群落．说明处于群落交错区或受轻度干扰的群落物种多样性高,青木千顶极群落物种多样性低．     

利用8098单片机的热电偶参比端温度的全补偿方法

本文介绍在采用微机来进行热电偶测温处理时,通过查表的方法实现参比端温度的完全补偿,并完成热电势到温度的处理。