足球机器人的双圆弧射门算法研究

为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析了基本算法不足的基础上,利用能够满足任意端点及其斜率要求的双圆弧曲线来解决机器人小车到达目标点的位置,以及姿态运动过程中遇到障碍物能够保持最佳姿态的射门问题,并利用优化设计中的复合形法进行了运动路径寻优.仿真结果表明,利用双圆弧曲线可保证足球机器人有效地避开障碍物到达目标位姿,且可保证规划路径上的每一点均能满足非完整约束条件,有效地为足球机器人规划出避碰最优路径.优化后的方法简单有效,可对机器人的初始条件不加限制,计算量非常小,因此有较高的实用价值.     

PVA－Cu（Ⅱ）螯合聚合物催化引发MMA聚合条件的研究

研究了甲基丙烯酸甲酯在ＰＶＡ－Ｃｕ（Ⅱ）螯合物膜－Ｎａ_２ＳＯ_３－水体系中的聚合反应条件，讨论了影响聚合诱导时间和单体转化率的主要因素和规律。     

碱协同介质阻挡放电等离子体破解污泥

通过响应曲面法分析研究Ca(OH)2与介质阻挡放电(dielectric barrier discharge,DBD)等离子体对污泥破解的协同作用,并推测其可能机制.结果 表明:仅使用Ca (OH)2破解污泥,投加量在300 mg/g MLSS(混合液悬浮固体)时,得到较好的破解效果,反应60 min后,污泥溶解性化学需氧量(solluted chemical oxigen demand,SCOD)、蛋白质、多糖释放量分别为836.00、296.11、64.21 mg/L;仅使用DBD等离子体处理污泥,破解效果与放电电压、放电时间呈正相关关系.碱协同DBD等离子体破解污泥效果优于单独破解,通过实验和模型预测放电电压10.29 kV,放电时间24 min,碱投加量288.77 mg/g MLSS,碱处理时间60 min为最佳联合破解条件,该条件下SCOD为2 021.03 mg/L.推测液相OH-提高了O3氧化能力和效率,同时碱对纤维与脂类的溶解有利于活性物质发挥破壁作用.     

硝基甲烷正、负带电离子氢转移反应位垒的计算研究

采用DFT（UB3LYP）方法,在6—311＋＋G^＊＊基组水平上,计算研究了硝基甲烷2种带电结构[CH3NO2]^＋和[CH3NO2]^-分子内H原子向O原子转移后的O-N键的解离机理和反应位垒．结果表明,[CH3NO2]^＋发生氢转移后,O-N键的断裂是2步反应,第一步是分子内的H原子转移到O原子上,生成中间体[CH2N（OH）O]^＋,反应位垒为106．5kJ／mol;第二步是中间体中O-N键断裂,这步的反应位垒为105．5kJ／mol,理论计算得出的产物带电状态与实验一致．[CH3NO2]^-中H原子向O原子转移及O-N键断裂反应一步完成,生成一氢键复合物（H-Complex）,该反应位垒为176．2kJ／mol,H—Complex进一步解离成CH2NO自由基和OH^-,或是OH自由基和[CH2NO]^-．     

基于60°坐标系的SVPWM过调制算法

传统的空间矢量脉宽调制(SVPWM)在正交坐标系中实现时,涉及的计算量较大,相应的过调制算法更为复杂.为了更利于实时操作,文中分析了60°坐标系下SVPWM算法的特点,提出了一种计算量小,易于实现的过调制算法.该算法能统一处理参考电压矢量整个调制区域,不需要计算保持角.在六阶梯波模式中,该算法不需要计算参考电压实际角度来选取基本电压矢量,仅需要根据原来没有过调制处理时计算得到的基本电压矢量作用时间做出选择.理论分析和实验结果证明该算法能节省大量计算时间.     

iSCSI带外虚拟化的研究与实现

研究了基于因特网小型计算机系统接口(iSCSI)带外方式的存储虚拟化模型,提出了一种iSCSI带外存储虚拟化的体系结构及命令流程．根据该体系结构,实现了基于iSCSI带外存储虚拟化的存储系统,并对该实现在低级别RAID下进行了读／写性能测试．结果表明,读／写性能随着传输数据块的变大而上升,当数据块的大小达到64 Kbyte时,RAID0的读/写和RAID1的读,其性能已接近30 Mbyte／s．     

基于B／S体系结构的数据库技术研究

讨论了B/S系统的体系结构及Web数据库的发展情况。重点分析了各种Web与数据库连接的优劣。     

天津盘星藻属植物的研究

本文报道了天津的盘星藻属植物,计有5种和4变种,全部为本地区新记录。     

Nanostructured TiO2（B）:the effect of size and shape on anode properties for Li-ion batteries

Reducing the dimensions of electrode materials from the micron to the nanoscale can have a profound influence on their properties and hence on the performance of electrochemical devices,e.g.Li-ion batteries,that employ such electrodes.TiO2(B) has received growing interest as a possible anode for Li-ion batteries in recent years.It offers the possibility of higher energy storage compared with the commercialized Li4Ti5O12.Bulk,nanowire,nanotube,and nanoparticle morphologies have been prepared and studied.However,to date these materials have not be compared in one article.In the current review we first summarize the different synthesis methods for the preparation of nanostructured TiO2(B);then present the effects of size and shape on the electrochemical properties.Finally TiO2(B) with nanometer dimensions exhibit a higher capacity to store Li,regardless of rate,due to structural distortions inherent at the nanoscale.     

金属钛的离子注入表面改性

讨论了离子注入表面改性技术在生物材料中的应用，研究了Ｔｉ－６Ａｌ－４Ｖ合金表面注入Ｎ＋离子后的摩擦磨损行为，结果表明，Ｔｉ－６Ａｌ－４Ｖ经离子注入后，摩擦磨损性能都大幅提高．