一种新型并联动力头的前馈控制策略与实验

为满足高速并联动力头在高速加工时的动态控制精度要求,研究了基于Turbo PMAC运动控制器的动力学控制方法,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略.通过二次插补获得粗插补信息,再根据虚功原理建立力矩补偿模型.利用Turbo PMAC的力矩偏置设置功能,将补偿力矩按照粗插补周期发送给基本伺服系统,进而减少偏差反馈所需的控制能量.在新型三坐标并联动力头上进行了不同工况的实验,证明该控制策略易于实现,通用性强,可大幅减少高速运动下的跟随误差和力矩波动,明显改善系统的动态特性,提高运动精度.     

分数阶流行病模型的近似解析解

在经典的SIR,SIRS,SIS流行病模型基础上引入关于时间的分数阶导数,并利用同伦摄动方法分别求出这3个模型的近似解析解,而且应用数值实验结果印证了FDEs的记忆特征。改进和推广了一些已有的成果,且对深入研究分数阶流行病模型有很好的启示作用。     

采用质量差和超小导程/直径比丝杠传动的点胶量精细计量技术及系统设计(英文)

基于冗余技术原理,采用制件点胶前后质量差和超小导程/直径比阿基米德丝杠技术组合,辅以自润滑双导轨设计,保证点胶量控制胶滴为(0.200±0.001)g;采用模块化设计,实现点胶机性能的高精度和功能的适度柔性,并通过模块化试制模拟样机,优化点胶机的空间结构及整机可靠性.研究结果表明:该方案保证了点胶量的实时精密控制且同时满足生产节拍的要求.     

浅析大比例尺数字测图在工程测绘中的实践与应用

大比例尺数字测图成图精度高,能充分发挥内业人员的作用、缩短外业的工作时间、降低外业的劳动强度,目前已被各测绘单位普遍使用。文章结合实例,就大比例尺测图的优点、方法等进行分析研究,以期与广大测绘同仁交流探讨。     

灰色模型与铁路车流预测控制

对铁路线路分界口现行车流控制方式提出改进意见 .针对系统内车流变化规律 ,进行灰色系统预测控制建模 ,从理论上、实践上和效果上都达到了灰色模型预测控制的目的     

考虑土体软化的隧道盾构掘进界面稳定性分析

岩土工程中的许多土体有应变软化行为,这种软化行为能导致应变局部化,进而对土体的稳定性有重要影响．首先研究饱和砂土的排水平面应变压缩试验的剪切带的形成,进行数值分析,预测了实验现象．然后,考虑土体应变软化盾构掘进面失稳的影响,对深埋隧道的盾构掘进进行三维数值分析,对比分析渗流条件下应变硬化模型和应变软化模型以及应变软化条件下考虑渗流与未考虑渗流模型之间的区别．分析表明,土体应变软化更容易导致盾构掘进界面失稳,使得开挖面的极限支护压力和地表沉降增大、塑性区扩展比没有应变软化的土体更大．探讨了诸如内摩擦角、黏聚力等土质应变软化参数的变化对盾构掘进界面稳定性的影响,发现内摩擦角软化的影响较大,黏聚力次之．最后,对天津地铁9号线的一段盾构掘进进行了模拟,其结果与工程实测数据相吻合．     

接着在PVP膜上的PdCl_4~（2－）／PdCl_6~（2－）体系电子自交换反

本文采用旋转圆盘电极法和线性动电势扫描法测定了ＰｄＣｌ／ＰｄＣｌ体系电子自交换反应速率常数ｋｅｘ，研究了Ｋ２ＰｄＣＩ６溶液浓度、ＰＶＰ膜厚度以及不同支持电解质对ｋｅｘ的影响。     

一种新型螺旋变形软体驱动器建模方法及应用

软体驱动器的变形方式主要为弯曲、伸缩变形,限制了软体驱动器的灵活性。为了提高软体驱动器的操作灵活性,提出一种新型的螺旋扭转变形软体驱动器。通过拉线驱动软体变形,骨架限制驱动器产生螺旋变形,实现驱动器末端在三维空间中的可控运动。基于常曲率连续软体运动学理论及螺旋扭转变形的几何关系,建立了一种适用于常曲率螺旋变形运动学模型,获取在全局坐标系下驱动器末端的坐标变换矩阵,实现对驱动器位姿的描述。通过仿真和实验数据验证,模型精度大于98%。为螺旋扭转变形驱动器的控制建立精确的运动学模型,为未来基于此软体驱动器的超高灵活性抓手的搭建提供了理论模型基础。     

电子设备无铅焊点的热疲劳评估进展与展望

随着电子器件的广泛应用,其表现出了较高的故障率,而热疲劳是表面贴装器件焊点失效的主要原因。通过分析总结国内外无铅焊点热可靠性研究,着重阐述了钎料Ag含量、焊点微观组织结构演变以及温度循环参数对无铅焊点寿命的影响,最后,论述了无铅焊点热可靠性研究在微观方面的发展趋势,以及在焊点物理失效模型建立和特征损伤参量提取等方面存在的研究挑战。     

用细致平衡条件推导爱因斯坦关系及扩展

通过细致平衡条件和粒子转移概率的关系,严格导出在任意维任意外场下的爱因斯坦关系,指出这个关系只是对于连续介质才严格成立,对于离散格点介质模型,可以通过液晶中杂质粒子的扩散来验证其偏差,并且指出这种推导其它的优点.