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81.
82.
针对插头-锥套式自主空中加油对接过程中实时获取加油锥套空间位置及控制导引的问题, 提出了一种结合深度学习(改进的YOLOv4-Tiny)和双目视觉匹配的快速定位方法。通过插入空间金字塔池化(spatial pyramid pooling, SPP)模块和修改部分卷积层结构, 改进后的YOLOv4-Tiny对416×416的输入检测速度达到182 Hz。与原网络相比, 体积减小20.47%, 在测试集上的平均交并比提高5%;制作了加油锥套的缩比模型进行开展视觉定位实验, 实验中平均深度预测误差小于5%, 空间位置预测符合预期。通过引入一种建立在Yolo预测基础上的快速边缘拟合方法, 获得锥套的椭圆形特征。此外, 建立了一种基于投影算子的模型参考自适应控制(model reference adaptive control, MRAC)增广控制器, 在受油机机体坐标系下跟踪锥套目标。仿真结果显示, 受油机在锥套平面中的平均跟踪误差小于加油锥套的捕获半径, 满足对接要求。 相似文献
83.
84.
燕建梁 《太原师范学院学报(自然科学版)》2013,(1):21-23,31
文章给出了超几何分布的概念,推导出超几何分布的数学期望、方差,求出了最可能出现次数,说明了超几何分布与二琐分布的关系,并对该分布进行了推广. 相似文献
85.
以高氯酸镍、二苯甲酰甲烷、二乙酰丙酮为原料合成了新型固态三元配合物[Ni_2(C_(10)H_(12)O_4)(C_(15)H_(11)O_2)_2]·3H_2O,并用元素分析、电导率、红外光谱、电子光谱和电喷雾质谱对其进行了表征,确定了配合物的组成,研究了配合物在氮气气氛中的热分解行为.其变温磁化率(2~300K)的测定结果表明桥联双核Ni~(2+)配合物为弱的反铁磁性自旋交换作用,交换参数为J=-1.04cm~(-1),Weiss常数θ=-2.5 K. 相似文献
86.
【目的】根据杉木(Cunninghamia lanceolata(Lamb.)Hook.)131个无性系26 a的调查数据,探讨优良无性系幼龄期、半伐期和伐期选择的优劣。【方法】当无性系间具有极显著性差异时,按无性系的单株立木材积大于对照(湖南金洞林场杉木初级嫁接种子园种子培育出来的1年生健壮苗)30%的标准在6、13和26 a时分别进行优良无性系选择,并把6、13 a时选出的无性系与26 a选出的无性系进行比较,凡与26 a所选相同的无性系认定为选择准确的优良无性系。【结果】3种林龄阶段优良无性系选择的选准率:6 a是53.33%,13 a是86.67%,26 a是100.00%。在26 a时,优良无性系的^-H=19.46 m、D^-1.3=30.43 cm、V^-=0.703 2 m3,而CK的H^-=16.19 m、D^-1.3=22.87 cm、V^-=0.339 6 m3; 优良无性系现实增益ΔH^-=20.20%、ΔD^-1.3=33.06%、ΔV^-=107.07%。【结论】因试验时间已达到了能使目标产品的经济性状充分表现出来的长度,伐期时的选择结果是准确的; 最早、最适选择年龄应是半伐期,虽仍有错选和漏选,但可提前1/2轮伐期就获得和利用优良品系,大大缩短育种世代,提高单位时间所获得的遗传增产效益; 幼龄时进行优良无性系选择,其错选和漏选比例很高,会给增产效益带来不确定性。 相似文献
87.
金属针布快速磨损模拟试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
许鉴良 《东华大学学报(自然科学版)》1985,(1)
针对生产运转条件下研究针布磨损的一系列问题,本文提出了一种金属针布快速磨损模拟试验的新方法,此法与生产运转条件下针布磨损相似:摩擦副相似、摩擦速度相似和摩擦力相似。用此方法对国产新型低合金钢针布SAC35X、SAC42X与国外Graf、ABK和ECC的某些针布作了快速磨损对比试验,并在七至十天内即可预测针布耐磨度。本试验的结果已被大量生产实践所证实。 相似文献
88.
林健良 《华南理工大学学报(自然科学版)》1990,18(3):112-117
众所周知,在拉格朗日余项的n阶泰勒公式中,θ介于0与1之间。本文导出了在一定条件下θ趋于1/(n+1)的结果。由此结果,我们又得出一个函数的有更高精度的近似式。 相似文献
89.
90.
李建良 《南京理工大学学报(自然科学版)》1993,(1)
根据刚性常微分方程初值问题的特点,通过对指数矩阵的近似计算,给出了一个方程数值解递推格式,并进行了误差估计和数值分析。 相似文献