一种双阶段多智能体路径规划算法

多智能体路径规划旨在解决多个智能体在同一工作空间内生成无碰撞路径的问题,是智能体无人化工作的关键支撑技术。基于回溯思想和自适应局部避障策略,提出了一种双阶段多智能体路径规划算法。在全局路径规划阶段,基于回溯思想改进的RRT~*(rapidly-exploring random trees star)算法(back tracking rapidly-exploring random trees star, BT-RRT~*),减少无效父节点,并确保各智能体生成优化的无碰撞路径。在协作避障阶段,智能体依据自身的任务优先级制定局部避障策略,避开动态障碍物和其他智能体。实验结果表明,该算法可成功寻找较优路径,还可降低避障时间。     

基于LSE改进EM算法的屏蔽数据下并联系统贮存可靠性分析

考虑产品贮存检测中存在系统失效数据信息被屏蔽的问题,针对并联系统,提出了一种基于最小二乘估计(LSE)改进期望最大化(EM)算法的贮存可靠性分析方法。鉴于产品开始进入贮存时非完全可靠的初始失效情形,建立了指数寿命分布下并联系统的贮存可靠性模型。考虑系统未失效数据中含有屏蔽数据,用改进的EM算法更新检测数据并给出了系统初始可靠度和失效率的LSE。通过算例分析验证了模型的有效性和方法的合理性。     

单位群U(Z[n~(1/2)])的结构

利用整环Z[n~(1/2)]的单位与Pell方程解的关系,给出了同底的非平方自然数n对应的整环Z[n~(1/2)]的单位群及其亚生成元之间的关系.     

Inequalities of warped product submanifolds in a Riemannian manifold of quasi-constant curvature

By optimization methods on Riemannian submanifolds, we establish two inequalities between the intrinsic and extrinsic invariants, for generalized normalized δ-Casorati curvatures of warped product submanifolds in a Riemannian manifold of quasi-constant curvature. We generalize the conclusions of the optimal inequalities of submanifolds in real space forms.     

四元数射影空间中具有常平均曲率的全实子流形

采用活动标架法,该文研究了四元数射影空间中具有常平均曲率的全实子流形,并且得到了一些pinching定理.这些定理推广和改进了四元数射影空间中全实极小子流形的相关结论.     

蛹虫草整株粉、子实体粉和菌丝体粉的抗氧化性及其对经络体表电位差的影响

为研究蛹虫草整株粉、子实体粉和菌丝体粉的抗氧化性及其对经络体表电位的影响,测定了3种蛹虫草粉的DPPH自由基清除能力和氧自由基清除能力(ORAC)。召集40名健康志愿者按随机数字表法分为4组,空白组饮用100 mL蒸馏水,蛹虫草整株粉组、子实体粉组、菌丝体粉组各取相应粉末10 g冲泡于100 mL的蒸馏中饮用。选取志愿者同一条经络上的合穴和原穴作为经络体表电位的测量点,均以合穴为正极,原穴为负极,记录服用过程中经络体表电位的变化。蛹虫草整株粉、子实体粉和菌丝体粉的DPPH自由基清除能力值分别是(25.97±1.39)、(14.34±1.68)、(19.56±0.80)μmol/g(以Trolox质量计);ORAC值分别是(16.85±1.13)、(6.21±0.76)、(10.39±0.88)μmol/g(以Trolox质量计)。蛹虫草整株粉可以降低肺经、胃经、脾经、肾经、心包经、胆经和肝经的体表电位,提高小肠经的体表电位;子实体粉可以降低脾经和肾经的体表电位,提高小肠经的体表电位;菌丝体粉可以降低肾经和大肠经的体表电位,提高胃经、心包经和胆经的体表电位。抗氧化能力由高到低依次为蛹虫草整株粉、菌丝体粉和子实体粉,3种蛹虫草粉都能特异性的影响人体的经络体表电位。研究结果旨在为评价不同蛹虫草部位对人体的功效差异提供一定参考。     

无界集合上的函数逼近

得到了函数系M（A）在C[e^-p（z）]中完备的一个充分条件,其中C[e^-p（z）]是所有在复平面的某个无界集合L上连续,且当;趋向无穷时,f（z）exp（-p（z））趋向零的复函数f组成的集合,在一致范数｜｜f｜｜=supe-p（z）z∈l｜f（z）｜下,C[e^-p（z）]是一个Bandch空间．     

食品接触材料中含氟涂料的安全性问题研究

概述食品接触材料中含氟涂料的安全性现状,针对含氟涂料中的全氟化合物的危害所涉及的国内外对其相关的法律法规及检测方法进行介绍,对今后的含氟涂料发展方向提出了建议.     

婴幼儿乳胶和硅胶奶嘴蒸发残渣量的比较

以进口乳胶和硅胶奶嘴为研究对象,对其在蒸馏水、（乙酸）4%的2种模拟液浸泡条件下的蒸发残渣含量进行测定和比较.结果表明浸泡液中的蒸发残渣量与奶嘴材质有关,乳胶奶嘴在不同食品模拟液浸泡条件下的蒸发残渣量均大于硅胶奶嘴.     

忆阻神经网络图像处理综述

忆阻神经网络能有效改善传统神经网络电路复杂、不易集成以及能耗大等不足。概述了忆阻器与忆阻神经网络,以及目前忆阻神经网络在图像处理方面的应用。基于忆阻特性,实现神经网络突触的动态可变,使忆阻神经网络比传统神经网络在图像处理领域具备更多优势且应用范围更广。同时,展望了忆阻神经网络未来发展前景。