低维特征空间中基于旋转图像的三维环境模型配准方法

近年来,异类机器人之间(如飞行机器人和地面机器人)的协作成为机器人学研究发展的一个新的领域.异类机器人协作的难点之一是协作环境建模,而由于所获得的环境模型具有不同的观测视角和尺度,其环境建模中的模型配准是一个难点和关键.目前,能够适用于大视角差、大尺度差场景配准的方法并不多,基于旋转图像的配准方法被认为是一种可行方案,但其中存在的计算负担大和在野外环境中的鲁棒性差使得其也很难在实际系统中应用.基于此,面向三维点云环境模型,以旋转图像为基础,提出了一种新的基于低维特征空间的模型配准方法.首先,通过引入模型曲率、旋转图像熵值和激光反射强度3个特征构建了一个三维特征空间,得到候选对应点集合.然后,在候选对应点集合中利用旋转图像的方法查找正确的对应关系,实现模型配准.由于低维特征空间的引入,基于旋转图像特征的对应点搜索区域大大减小,因此算法计算效率得到了极大改善.同时由于引入的新特征与场景旋转图像特征的互补性,算法的鲁棒性和精确性也得到了提升.这些性能改进最后通过实验得到了验证.     

水稻OsWNK基因超量表达载体的构建及转化

选取一个受褐飞虱(Nilaparvata lugensStal)诱导的蛋白激酶基因O sWNK,将该基因的全长cDNA片断通过酶切、连接、转化,连接到pCAMB IA1301质粒表达载体上,成功构建了O sWNK基因的超量表达载体pCAM-B IA1301∶OsWNK.将pCAMB IA1301∶OsWNK电击转入农杆菌细胞中,并将转化好的农杆菌与H1493的愈伤组织共同培养,通过抗生素筛选、PCR鉴定,证明已经获得了转基因植株.     

拓扑空间中有上下界的平衡问题

应用拓扑空间中的广义R-KKM型定理,对拓扑空间中有上下界的平衡问题,证明了解的存在性定理.这些定理推广了近期文献中的结果.     

重组人骨形态发生蛋白-2和-6对人骨肉瘤细胞株MG63和U2OS的作用

为研究重组人骨形态发生蛋白rhBMP-2和rhBMP-6对人骨肉瘤细胞株MG63和U20S的作用,分别用含rhBMP-2和rhBMP-6及重组绿色荧光蛋白的条件培养液干预人骨肉瘤细胞MG63和U2OS,利用台盼蓝拒染法、TUNEL法、吖啶橙/溴乙啶(AO/EB)荧光双染法、Transwell小窒和碱性磷酸酶活性测定法分别检测细胞增殖、凋亡、迁移以及成骨分化能力的变化.结果显示与未实施任何千预的空白对照组和用rGFP干预实验对照组相比.rhBMP-2和rhBMP-6的干预致两种骨肉瘤细胞株:细胞存活率均随时间逐渐降低;凋亡率呈时间依赖性增加;穿膜数明显减低;碱性磷酸酶(ALP)活性逐渐增加.以上差异均有统计学意义(P＜0.01).表明rhBMP-2和rhBMP-6可抑制人骨肉瘤细胞株MG63和U2OS的增殖和迁移、诱导其凋亡和向成骨细胞分化.     

具有无流边界p(x)-Laplace方程解的存在性

利用山路引理和喷泉定理容易得到当p(x)-Laplace方程有|u|p(x)-2u项时,方程解的存在性和多解性;当方程没有|u|p(x)-2u时,问题变得比较困难,利用最小作用原理得到无流边界p(x)-Laplace方程解的存在性,其中无流边界指的是{u=c,x∈Ω;∫Ω|▽u|p(x)-2(u/η)ds=0.     

霉变饲料与水飞蓟素对雏鸭血清某些激素水平的影响

目的为了探索霉变饲料可能导致的内分泌紊乱及其可能的机制。方法仙湖3号雏鸭80只,随机分为5组,1~4组饲喂霉变饲料,同时第2~4组分别口服10 mg/kg.bw/day,30 mg/kg.bw/day,50 mg/kg.bw/day的水飞蓟素,第5组仅饲喂正常饲料。动物每隔4 d空腹称重一次,于试验的第22 d再称末重,宰杀动物,采集血清,放免法测定血清甲状腺激素及IGF-含量。结果饲喂霉变饲料仅导致雏鸭增重的轻度降低,口服水飞蓟素对动物增重没有明显影响。饲喂霉变饲料可显著降低血清T3和IGF-水平,升高T4水平。水飞蓟素可明显改善由霉变饲料导致的T3水平的降低,但对于T4和IGF-水平没有明显影响。结论霉变饲料通过损伤肝脏明显地改变了血清甲状腺激素和IGF-的水平,霉变饲料对雏鸭日增重的影响不明显。水飞蓟素对T3水平的降低有明显的缓解作用,表明在一定程度上可缓解肝脏损伤。     

Effect of Filament Pre-tension on Sirofil Yarn Properties

The mechanism of filament pre-tension is put forward. The effect of filament pre-tension on Sirofil composite yam properties, such as hairiness and structural stability, are theoretically and experimentally studied. The theoretical analysis agrees well with the experimental results. The present theory shows that suitable choice of filament pre-tension can enormously reduce hairiness and improve structural stability of Sirofil composite yarn.     

铜陵铜官山尾矿库土壤动物多样性研究

2007-2008年,对铜陵铜官山尾矿库土壤动物分季节进行了4次定点采样调查,共捕得土壤动物283只,隶属4门5纲12目。对荒地和荒草两种生境的土壤动物进行了初步研究。结果显示,优势类群为双翅类幼虫和蜱螨类,在水平分布上,荒草生境的土壤动物群落组成优于荒地生境,在垂直剖面上,土壤动物的分布都具有明显的表聚性,从季节动态来看,Margalef指数春季最高,夏秋缓慢降低,冬季最低。Shannon指数从春季开始缓慢增高,到秋季达到最大值,随后下降,总趋势为秋季〉夏季〉春季〉冬季。     

多频法测量高温超导薄膜表面电阻

本对介质谐振器法测量高温超导薄膜微波表面电阻的方法进行了详细的研究，并对测试系统的损耗提出了新的计算方法．由四个不同直径、相同高度的蓝宝石构成四个谐振器，对同一组铜膜进行测量，根据金属表面电阻与频率的关系，分析测试装置的损耗，从而更精确地测出薄膜的表面电阻．经实验证明，此方法能得到比传统测量更为精确的测量结果．     

一种多绕组磁场发生器的设计

文章依据亥姆霍兹线圈原理提出了一种多绕组结构的磁场发生器设计方案,利用Maxwell软件对其进行模拟仿真分析,并制作了一套多绕组磁场发生器。通过对比实际测量数值与模拟仿真数值,证明了该设备能产生0～2T的磁场,在中心区域磁感应强度的不均匀性小于3%,得到了预期效果。