高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人。通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键。针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法。基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法。通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性。通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率。最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性。     

民族药物指纹图谱的建设策略

在总结中药指纹图谱技术的基础上,提出基于民族医学理论从生物学谱图、化学组分谱图、功效谱图三个方面建设民族药物指纹图谱的策略,以生物学谱图确定道地药材种质,以化学组分谱图确定药物成分组群,以功效谱图确定药物成分组群与疾病疗效的关系,通过民族药物指纹图谱完成民族传统医学的传承与发展。     

土中浅埋地下拱结构化爆动载的确定方法

为了研究化爆作用下地下拱结构表面荷载分布的规律,简述了目前化爆条件下结构上荷载均布化的3种方法,提出了适用于地下拱结构抗爆设计的荷载分布假设,即拱结构横截面上荷载呈三角形分布,且纵向荷载均布。通过有限元数值模拟,比较分析了4种工况动载峰值荷载作用下拱结构在弹性阶段、塑性阶段的受力状况和结构响应,并与动荷载作用下的结构响应进行对比分析。结果表明,相较于化爆条件下拱结构所受圆锥状荷载,把化爆条件下拱结构所受荷载假设为横截面上三角形分布、沿纵向均匀分布时,拱结构响应相似;按荷载总集度相等原则提出的荷载简化方法仍偏于保守,可以作为一种用于工程设计的简化计算方法。     

锦屏大理岩相似材料制备及其力学性能分析

基于深埋隧洞围岩岩爆模拟实验的需要,以锦屏大理岩为工程背景,采用石英砂、重晶石砂、重晶石粉、松香和酒精研制了一种新型的以松香作为胶结剂的岩石相似材料。通过多次试配总结了相似材料的制备方法,以粗细骨料质量比例和松香用量2个参数为主要变量,制作了16组不同配比的试样,开展了单轴压缩实验,并测算了试样的重度。实验结果表明,相似材料的抗压强度和弹性模量受松香用量的影响较大,拟合得到了抗压强度-松香掺量关系式,并计算得到了模拟锦屏大理岩的材料配比。为提高相似材料的适用性,对材料比重和弹性模量的调整方法进行讨论得出,可以将重晶石砂替换为石英砂以调节材料重度,在材料中掺入少量的硅油或橡胶粉,可以调节其弹性模量。     

基于故障区分度DAGSVM的模拟电路故障诊断

为了提高模拟电路故障诊断的精度,针对现有DAG-SVM用于解决多类分类问题固有的不稳定性结构以及"误差累积"的特点,提出了一种基于故障区分度构建DAG-SVM的新方法。根据从不同测试点获取的故障数据信息,定义故障区分度,并以此为依据优化DAG-SVM的拓扑结构,从而消除DAG-SVM结构固有的不稳定性,获得稳定而较高的诊断精度。实验结果表明,与现有的"1vs 1"SVM、DAG-SVM及其改进方法相比,该方法在诊断精度上有明显提高,对于模拟电路的故障诊断具有很好的借鉴意义。     

三江源区高寒草甸退化与水塔功能的关系

为便于利用空区探测系统(CMS)采集的采空区点云数据,在三维重建之前对点云数据进行精简是一个必要的环节,提出了一种基于切片的采空区点云数据精简方法.根据采空区点云数据采集的原理,将采空区理想化处理,分析扫描角、扫描线间距及扫描点水平距离之间的关系,据此确定切片间距阈值.将最近点投影到切片上拟合成曲线,结合改进后的偏角法对曲线进行采样精简处理,并以实例证明该方法的有效性.     

生态设计的价值回归——以古镇保护为例

建立生态设计的观念是将理念融汇于具体的行为方式中,生态设计体现在设计观念中,具体表现在细节上,应该对自然资源有一种敬畏之心,在对待自然的态度上做到有自律意识,不以占有稀缺为目的的"豪取":不能将各种复杂的设计以任何理由脱离于遵从自然这个系统之外,将生态意识和适度需要的观念融入到实际工作之中,并作为全民意识落实在各项设计细节中。     

内置型钢剪力架板柱节点抗冲切性能研究

为了研究型钢剪力架在板柱节点抗冲切性能中的作用,采用ABAQUS有限元软件对75组配置型钢剪力架的方钢管中柱节点进行非线性有限元分析;结果表明:型钢剪力架可以有效提高板柱节点抗冲切承载力,根据计算结果对型钢剪力架长度给出建议值,对型钢剪力架的选取给出建议,并在《混凝土结构设计规范》(GB 50010—2010)抗冲切公式的基础上,通过数据拟合得到型钢剪力架板柱节点抗冲切计算公式,与有限元计算结果拟合良好,对实际工程应用提供了理论依据。     

基于Faster R-CNN的航母舰面多尺度目标检测算法

针对航母舰面复杂的多尺度目标检测环境,且现有算法对牵引车、人员等小目标检测性能不佳的问题,提出一种改进快速区域卷积神经网络(faster region convolutional neural netuorks,Faster R-CNN)的舰面多尺度目标检测算法.基于多尺度特征层提取了不同尺度的区域建议网络,提高了算法...     

显象管调制传递函数的测量

本文介绍研制的显象管调制传递函数测量仪器,用客观的方法测量各种工作条件及屏面不同位置的调制传递函数,精度为±3%。并可以执行国家标准来测试显象管的分辨能力.提出了压缩法测量分辨率时避免假分辨现象的方法.