改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法

传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中,从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况,然后利用定向重采样的方法,使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况,从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子,而且能够提高粒子的多样性,并且提高SLAM性能。     

下缘含有二硫代氨甲酰基结构单元的杯[4]芳烃的合成

文中以对叔丁基苯酚,1,2-二溴乙烷和二乙基二硫代氨基甲酸钠为主要原料,经过多步反应合成了两个下缘含有二硫代氨甲酰基结构单元的杯[4]芳烃衍生物:25,27-二[2-(N,N-二乙基氨基二硫代甲酰基)乙氧基]-26,28-二羟基对叔丁基杯[4]芳烃(化合物5)和25,27-二[2-(N,N-二乙基氨基二硫代甲酰基)乙氧基]-26,28-二羟基杯[4]芳烃(化合物6),并通过1H NM R和IR对化合物5和6的结构经进行了表征.合成条件优化实验结果表明,当以丙酮为溶剂时,25,27-二(2-溴乙氧基)-26,28-二羟基杯[4]芳烃(化合物4)与二乙基二硫代氨基甲酸钠的物质的量的比为1∶3.5、反应时间为16 h条件下,化合物6的产率最高可达75.3%.对化合物6光谱性质的初步研究表明其对Zn2+离子具有较好的识别能力.     

波浪中浮体运动的时域混合格林函数法

基于混合格林函数法,对浮体在波浪中的运动进行了时域模拟.通过假想的直壁控制面将流场分割成内域和外域,分别引入Rankine源和自由面格林函数并结合控制面上的连续条件,对初边值问题进行求解.利用开发的数值计算程序对圆柱形平台和S175船进行了计算分析,给出了时延函数、波浪力幅值和运动响应结果,通过与频域方法和试验数据对比,证明该方法对零航速和有航速水动力问题均适用,能有效解决外飘船型的数值发散问题,且具有更高的计算效率.     

软刚臂系泊系统水平系泊力原型测量方法

以渤海某在役的浮式储油卸油装置(FPSO)软刚臂为研究对象,对其系泊力的测量方法从应变、位移和运动姿态3个方面进行了讨论,并对测量的精度及准确性进行了分析.结果表明,3种方法在测量精度上大体相同,而长期稳定性和成本上倾角仪(运动姿态)方法要好于其他两者.系泊力原型测量方法的应用,不但可以使作业者有效保障现役FPSO的系泊安全,而且其测力结果亦可作为软刚臂系泊性能评估的重要参考.     

图书馆角色转换之我见

阐述了图书馆角色转换的必要性,探讨了图书馆角色转换的难点、关键点与内容,提出了图书馆角色转换的实施措施。     

一种对船桨干扰问题的黏势流耦合求解方法

基于黏性流计算流体力学(CFD)及势流理论,建立了一种黏流雷诺平均方程/面元法耦合迭代求解方法,对船桨相互作用问题进行了数值模拟.自由面的船体绕流场模拟应用CFD黏流方法,螺旋桨水动力载荷计算采用势流面元法.在黏性流场模拟中得到桨盘面处的总速度分布,减去螺旋桨诱导速度得到实效伴流速度并作为势流计算速度进口条件,螺旋桨效应以体积力的形式在黏性流场中体现.计算值与试验值的对比结果表明,黏势流耦合迭代求解方法能较好地预报船桨干扰问题,且较全域船桨离散化网格CFD求解船桨干扰的方法,计算量大为减少.该方法充分融合了黏势流方法的优点,既能计及黏性效应又能发挥势流快速准确的优势,能够拓展应用于船体及螺旋桨性能预报及设计优化的研究.     

基于物联网高校能耗智能化监控系统

利用物联网物物相连的特点,设计了廊道、教室的智能化照明,水电能源的智能化管理以及监控系统,解决了高校水电能源的浪费问题。     

Qos约束随机游走在移动自组网资源发现中的应用

针对目前移动自组网随机游走资源发现协议在请求转发过程中没有考虑Qos（Quality of Service）,使得选取的资源发现路径常常无法达到用户的要求,提出了将Qos约束条件应用到随机游走资源发现协议中,节点在随机转发请求分组时搜集邻居节点的剩余带宽、连接延迟和丢包率等信息,通过Qos计算公式计算出节点的Qos值,根据Qos值决定转发节点的选择或者丢弃,最终找到一条能够很好满足用户Qos需求的资源发现路径。     

新型高增益CMOS跨导运算放大器

为了解决在低电压、深亚微米工艺条件下获得高增益运算放大器的问题,通过引入电流倍增和分流技术,提出了一种新型高增益可调的跨导运算放大器(OTA)。在1.8V工作电源下采用0.18μm COMS标准工艺对其进行Spectre模拟,结果表明,该OTA的直流开环增益在61dB至91dB可调,最大静态功耗为434μW,最小共模抑制比为114dB。所提出的跨导运放与传统OTA相比,具有高增益和增益可调的优点,可适用于通信、电子测量,以及自动控制等系统。     

生物可降解哑铃状高分子共聚物替莫唑胺载药微球的制备与表征

以生物可降解的哑铃状高分子共聚物材料作为药物载体,饱和替莫唑胺水溶液为选择性溶剂,采用透析法制备了替莫唑胺载药微球。通过动态光散射仪、扫描电镜、紫外分光光度计对替莫唑胺载药微球的粒径分布、表面形貌、载药量及释放行为进行了研究。结果表明:微球载药后其平均粒径不超过800nm,载药量可以达到39.9%;体外释放时间可达900h以上,且可用n级动力学速度方程较为真实地反映其释放行为。细胞实验证明了替莫唑胺载药微球对人源性SHG-44细胞的抑制效果优于替莫唑胺纯药粉末。