基于异步动态的多机器人系统的一致性

研究通过无线网络进行通信的多机器人系统的一致性问题。多机器人系统在固定通信拓扑下可建模为特定的网络控制系统,考虑信道噪声、不确定短时延和数据包丢失等因素的影响时,其可进一步视作由丢包率约束的异步动态系统。通过构造李雅普诺夫(Lyapunov)函数,运用线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)方法,得到了该系统指数稳定的充分条件。为实现多机器人系统的运动一致性,设计了控制器；讨论了不同的指数收敛率对多机器人系统收敛速度的影响,并进行了相应的理论证明和仿真验证。     

增强现实硬件产业的发展及展望

 增强现实已成为全球信息技术产业中最受关注的热点领域之一，目前正处于快速发展时期。便携性、移动性和交互性3大难题，是影响增强现实硬件产品普及的主要因素。基于增强现实硬件产业链研究，通过对比现有AR眼镜参数与全球技术标准，分析了AR眼镜尚待克服的3大难题的根本原因、主要措施及需要突破的技术标准，并展望了AR硬件产业未来的发展方向。     

糖尿病足部辅具研究进展

 糖尿病足是糖尿病患者最严重的并发症之一。设计合理的足部辅具可有效实现糖尿病患者足底高压区域卸载和足底压力分布优化，有助于降低足溃疡发生率和复发率、延缓足溃疡恶化和截肢周期。综述了糖尿病足部的评估方法、足部辅具的设计原则、制作技术以及临床应用效果，分析发现研究主要以糖尿病足部形状与破损情况为依据，通过结构设计、材料组合等实现降低足底压力峰值、保护足部的目的。然而，目前的糖尿病足部辅具仍需进一步结合足部生理参数监测、主动防护等功能，以更实时、准确地监测糖尿病足部健康水平，更智能、有效地维护足部健康。关键词糖尿病足；足部辅具；压力卸载；智能辅具     

NGN 中应用服务器接纳控制算法及仿真

为使 NGN(Next Generation Network)业务开发者能快速灵活地开发和部署业务, 引入资源接纳控制概念, 实现业务控制与资源传送相分离。 在研究应用服务器接纳控制模型的基础上, 对接纳控制算法资源分配机制 进行分析, 并运用 Matlab 对算法进行了仿真。 仿真结果表明, 接纳控制 PIAA(Parameter Iterative Adaption Algorithm)算法能很好地完成应用服务器接纳控制的任务。     

第二受体单元对三苯胺类敏化染料性能影响的计算

为了提高三苯胺类有机染料的性能,在具有D-π-A构型的染料B1的基础上,通过引入不同的第二受体单元A′,设计了6种新的D-A′-π-A型染料。根据计算化学中的密度泛函理论,对染料分子进行构型优化、电荷分布、能级等研究。结果表明,所设计的6种分子都可以保持稳定的空间结构,第二受体单元的引入降低了分子的带隙,拓宽了吸收范围,使最大吸收波长发生了明显红移。与B1(396.6nm)相比,6种染料的红移顺序为B1-PDP(418.4nm)B1-Qu(452.7nm)B1-BTZ(469.3nm)B1-BTD(482.6nm)B1-DPP(522.0nm)B1-BOD(530.8nm)。综合分析可知,B1-BOD,B1-BTD,B1-DPP在理论上具有更优的性能。研究可为设计和合成性能良好的染料分子,进一步提升染料敏化太阳能电池的光电转化效率提供理论支持。     

软件工程专业实训教学的研究与建设

针对目前应用型本科院校软件工程专业大多沿袭传统的本科教育模式,不能适应培养具有工程能力的应用型软件人才的问题,提出实训教学与实际项目开发相结合的教学方法,构建了实训教学的教学解决方案和考核体系.通过实践证明实训解决方案行之有效,培养了学生的工程实践能力和创新能力,实训考核体系具有可操作性,能较好评价学生对知识和应用技能的掌握程度.     

黄梅戏《蓝桥会》浅谈

《蓝桥会》是黄梅戏七十二小戏之一，演绎了蓝玉莲与魏魁元追求自由爱情的故事。这一故事缘起于尾生事迹，后结合了唐代裴铏的小说《裴航》，逐渐发展成了一个凄美的爱情故事，但黄梅戏《蓝桥会》的主题却由最初的赞美尾生重信义变成了追求自由爱情、反对封建婚姻制度。《蓝桥会》也凭借着黄梅戏独特的魅力及演员的精彩演出，突出了两个鲜明的人物形象。     

考虑车辆间交互作用的驾驶意图预测方法

准确的意图预测可以帮助智能车辆更好地了解周围环境并做出更加安全的决策，从而提高自动驾驶的安全性，促进人机协同驾驶。为了对驾驶员未来的意图做出更加精准的预测，提出了一种交互式意图预测方法。首先，通过将隐马尔可夫模型（HMM）与高斯混合模型（GMM）相结合，在充分考虑周围场景信息后建立了行为识别模型，用于对当前的驾驶行为做出准确的判断。然后，考虑到交通场景复杂多变的特点，提出基于意图的轨迹预测方法规划出一条最佳的行驶轨迹，并采用最大期望效用理论对未来的驾驶行为进行推理。由于行为识别和意图推理模型综合考虑了交通态势的演变过程和车辆之间的交互作用，所以将两个模型得到的结果相结合可得到车辆最终预测出的驾驶意图。最后，在NGSIM数据集对所提出的方法进行验证，结果表明提出的行为识别模型能够提前0.2~0.3 s识别出车辆的换道意图，结合未来意图推理模型，能够更加准确地预测出车辆未来的驾驶行为，由此可提高车辆驾驶的安全性。     

铝胺钻井液在青东古1井的应用

通过优选抑制剂和封堵剂，确定了铝胺钻井液体系配方，配合相应的现场维护处理工艺，解决了沙河街组地质构造复杂，断层、地应力及层理性泥岩易导致井壁失稳等问题，保证了沙河街组的井壁稳定，使该井提前完钻，提高了钻井时效．该井的钻探成功为深化研究青东区块成藏条件提供了基础资料，有助于该区块进一步的勘探开发．     

三峡库区乡镇干部心理健康状况调查报告

通过问卷调查法和访谈法对三峡库区范围内5个区县30多个乡镇及街道的乡镇干部的心理健康状况进行调查分析，分析表明三峡库区乡镇干部整体心理健康状况良好，但也存在一些问题，需引起高度重视。