多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验

建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换.该关节控制器能够应用于机器人关节驱动系统,实现关节的驱动与灵活的控制.     

云存储部署优化的进化算法设计

针对云计算环境下的云存储部署规划优化问题,全文研究和提出了一种进化算法并进行了求解.首先基于对象存储方法,设计了三层架构云存储模型.在建立的模型中,将云存储部署抽象为多目标优化调度问题,针对现有粒子群优化算法或遗传算法在解决这一优化调度问题过程中出现的收敛速度及调度效率等方面的不足,将2种算法进行有效融合,设计了混合进化算法来进行求解,讨论了进化算法的优化设计过程.同时,在云计算仿真平台CloudSim上,对所提出的优化算法进行仿真实验,并对云存储中负载均衡等性能指标的改善程度进行了检测.结果表明,所提出的混合进化算法有效实现了云存储的优化部署任务,与其他进化算法相比,能对性能指标实现更优配置.     

基于DASP的泵站压力管道振动测试与分析

大型泵站的压力管道在运行中的振动问题比较普遍,高频大幅的管道振动会严重影响泵站提水系统的安全稳定运行,特殊的运行工况和管道内不稳定的水流流态是引起压力管道振动的主要原因,对压力管道的振动特性进行测试可以反演分析引起管道振动的机理并评价其运行的稳定性.文中采用DASP软件对大型泵站的压力管道振动特性进行测试,通过对代表性测点的信号采集和信号分析,可得到管道的原位振动特性图像.测试结果表明:将基于DASP的测试技术应用于泵站压力管道的振动测试,不仅能够获得管道振动的实时测试信号和振动特性图谱,还可获得振动机理分析所需的更高的测试精度和效率,在工程实践中具有较好的推广价值.     

不同碱度精炼渣系对弹簧钢夹杂物的影响

大颗粒不变形夹杂物是造成弹簧钢疲劳失效的主要原因。为了优化高级别弹簧钢55SiCr中夹杂物的组成、形态与分布,采用两次LF炉进站精炼方式,并在二次精炼过程中设计了两种不同碱度的渣系,通过氧氮分析仪、电子探针等检测手段对比分析两种工艺下钢中全氧含量、夹杂物尺寸与成分。结果表明,低碱度精炼渣使弹簧钢夹杂物成分趋近于Al2O3-SiO2-CaO系统中低熔点塑性化区间,但不利于大颗粒夹杂物的控制与消除;高碱度精炼渣使夹杂物的平均尺寸更小,分布更均匀,但夹杂物中Al2O3含量偏高;高碱度精炼渣有利于钢液的深脱氧,钢的洁净度更高,但需注意连铸过程中钢液的氧化。     

复合变质剂对高铬铸铁篦条组织的影响

通过金相显微镜和扫描电镜观察,研究Ti-W-Mg、Ti-Zr-Nb、Ti-Zr-Y基重稀土3种复合变质剂对高铬铸铁篦条组织的影响。结果表明,经变质处理后的篦条铸态组织中,其初生奥氏体被不同程度等轴化,共晶碳化物被有效细化、圆整化、孤立化和弥散化;篦条韧性有不同程度的增强;3种复合变质剂对高铬铸铁篦条组织的影响效果为:Ti-W-Mg最佳,Ti-Zr-Y基重稀土次之,Ti-Zr-Nb最差。     

基于动态电压调节的高性能业务系统能耗优化

提出一种面向高性能业务主机基于动态电压调节技术的能耗优化方法,该方法测量应用程序在不同频率下的性能和能耗,并建立性能约束下的能耗优化模型,优化业务系统的能耗;利用功率计测试了3种典型计算机系统在不同频率下运行程序的能耗;根据测试数据和系统能耗优化模型,对能耗优化方法进行了实验验证,结果显示:对于不同的时间约束条件和程序,所提方法可以节省16％的系统能耗.     

高职高专英语教育专业“英美文学”课程创新教学研究

英美文学课程培养学生阅读、理解、欣赏英美文学原著。目前高职高专英美文学教学方面存在学生英语基础薄弱,教学内容多,课时有限,教学时间安排不合理等问题,本课题侧重于以下三方面研究:1)教学内容;2)教学手段、教学方法;3)考核办法。研究取得了一定的成效,激发了学生学习的兴趣,提高了英美文学课程的学习效果。     

脱硫石膏在水泥生产中的应用

主要阐述了脱硫石膏的概念、主要成分及其应用分类,及其在我国水泥工业中作为缓凝剂的性能和再处理方法,分析了脱硫石膏全部替代天然石膏生产水泥的优点及其注意事项,实现脱硫石膏的资源化利用。     

气候变化背景下云南省低碳经济发展研究

利用层次分析法所构建的低碳经济评价指标体系分别从碳排放量、碳源控制、碳汇建设、低碳产业对云南省气候变化下的低碳经济发展进行综合评价．结果显示,1995—2011年云南省的低碳经济发展呈快速上升趋势,但是整体仍然处于相对低碳期．只有通过控制人口、提高能源效率、优化能源结构、发展再生能源、调整经济结构、增加碳汇、合理消费等方面努力,才能实现经济、环境与社会和谐统一．     

方坯连铸凝固末端电磁搅拌工艺优化的数值模拟

利用ANSYS和CFX软件建立了描述160mm×160mm方坯连铸凝固末端电磁搅拌过程的数学模型.通过确立钢液黏度与温度的定量关系,考虑凝固时钢液黏度的重要影响,研究了方坯凝固末端糊状区磁场和流场的分布,以及电流强度对凝固前沿钢液最大搅拌速度的影响规律.结果表明:搅拌电流强度每增加100A,铸坯中心磁感应强度增加250×10-4T,切向电磁力增加1933N/m3,最大流速增加69cm/s.现场实验检验结果表明:60#钢凝固末端电磁搅拌器安装位置处液芯半径为344mm,最佳电磁搅拌频率为6Hz,最佳搅拌电流为380A,此时凝固前沿最大流速为165cm/s,铸坯中心碳偏析得到明显改善,中心碳偏析指数为104.