基于密度分类的JPS+移动机器人全局路径规划算法

针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主要跳点的识别数目,减少搜索路径过程中的可扩展节点,同时在路径求解过程中对目标跳点的判定规则进行了修改,最终实现了减少计算量、缩短计算时长的目标。为验证所提改进型JPS+算法的有效性,将A~*、JPS+算法在不同类型地图中与改进型JPS+算法进行了比较。仿真结果表明,改进型JPS+算法与A~*算法相比,在路径长度、寻路时间和扩展节点数量上都有明显改进;在生成相同路径的基础上,与传统JPS+算法相比,在障碍物占比33.25%的地图中搜索时间降低了7.58%,节点扩展数量减少了9.38%,能够满足移动机器人快速全局路径规划的要求。     

Na8[CoCdW11O39（H2O）]的合成、表征及扩渗Er的性能研究

首次合成了Na8[CoCdW11O39（H2O）]·12H2O,并利用稀土元素铒通过固一气界面反应对合成配合物进行稀土铒的扩渗．通过IR、XRD等手段对扩渗前后配合物的结构进行了表征,结果证明标题配合物为Keggin结构,扩渗后Keggin结构被破坏．经ICP和XPS测试表明,微量的Er渗入到杂多配合物的体相,并与化合物组成元素间存在键合作用．室温下采用四电极法对扩渗前后试样进行了导电性能的测定,扩渗后试样的导电率提高了2．0×10^4倍,且热稳定范围变宽,有望成为有实用价值的导电材料．     

潜在表示学习框架下的低冗余多视图聚类算法

基于潜在空间学习的多视图聚类研究得到了较大发展,但其通常忽略了原始数据中冗余信息的存在可能会带来不理想的聚类结果。为解决这个问题,提出一种潜在表示学习框架下的低冗余多视图聚类算法。基于k-means的方法,直接从各视图数据学习其低维表示,由于该低维表示的各个特征相互正交,学习到的低维表示通常含有较少的冗余信息。基于潜在空间的假设,各视图的低维表示可由同一个潜在表示投影得到。将两者结合,就能得到一个具有低冗余信息的统一的潜在表示。设计了一个优化算法来求解目标问题,在多个公开数据集上的实验表明了该算法的有效性。     

二水甲酸钇晶体最佳相位匹配角的计算

本文给出了二水甲酸钇晶体折射率的Ｓｅｌｌｍｅｉｅｒ公式。计算了该晶体从１．０６４μｍ到０．６７４μｍ的各种基波波长的Ｉ型和Ⅱ型倍频相位匹配角以及相应的有效非线性系数，求出了最佳匹配角，描述了最佳匹配角的相对非线性系数随基波波长的变化规律。还进行了三倍频（１．０６４μｍ＋０．５３２μｍ→０．３５５μｍ）的最佳匹配角的计算。对该晶体进行了１型倍频实验，验证了相位匹配曲线，实验结果与计算结果吻合。     

非理想条件下MMC-DVR的PBC和SMC混合控制策略

动态电压调节器(DVR)与模块化多电平转换器(MMC)组合的MMC-DVR可用于解决中高电压的动态电压补偿问题。但当电网电压不平衡较大时,采用传统的PID控制或者单一的无源性控制（PBC）或单一的滑模控制（SMC）均难以很好地对动态电压进行补偿控制。为此,提出了PBC+SMC两种控制方法的混合控制方法能够很好地解决电网电压不平衡时动态电压补偿问题。首先,推导出不平衡电网下MMC-DVR的数学模型;接着,针对目前控制方法存在问题,提出了PBC与SMC的混合控制策略用于MMC-DVR的动态电压补偿,解决了单一PBC控制方法的难以精确控制、响应速度慢、补偿效果不佳等问题;最后,在实验平台上将本文的PBC+SMC控制与PBC、PID两种控制进行实验效果比较,实验结果表明,本文的MMC-DVR混合控制系统能够快速、准确地自动补偿动态电压,且该系统具有鲁棒性强、控制精度高等特点,从而验证了本文混合控制方法的有效性和优越性。     

氯化石蜡-70的催化合成

本文介绍以PC-05为催化剂的催化合成氯化石蜡-70的新方法.着重讨论催化氯化反应机理,催化反应速度和各因素对氯化过程的影响规律,并探讨催化法的优化条件.反应条件:氯化温度50～60℃,反应时间70～90分钟,氯气流速18～20〔克/公斤·分〕,催化剂浓度0.03～0.05%(重量).研究工作表明,催化氯化法具有反应速度快,生产周期短,产品质量好和工艺先进等优点.     

基于LS-SVM的温度传感器非线性关系拟合及参考端温度补偿

文章编号: 提出一种基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)的温度传感器非线性关系拟合模型,并根据温度传感器的输入 输出特性给出两种方案对参考端温度进行补偿. 建立了LS-SVM回归模型,利用LS-SVM超强的学习能力对温度与电势 间的非线性关系进行精确拟合. 两种方案均可对参考端温度进行有效补偿,其中方案2 可根据参考端温度、传感器实测 电势对实际温度直接拟合,简化了补偿过程,提高了识别精度. 实验表明,LS-SVM回归法及文中所提出的补偿方案能很 好地逼近实际温度,提高测量精度.     

港口服务系统的计算机仿真研究

把港口生产视为随机服务系统,建立了模拟港口营运状况的计算机仿真系统。港口吞吐量,航船的平均等时间,平均服务时间和平均排队长度等港口营运参数的模拟计算值与实际统计值基本一致,表明该仿真系统能够客观反映港口的实际营状况,可为港口建设和发展提供决策依据。     

飞机维修费用估算的分析

飞机维修费用的估算方法大致可分为基本方法和常用方法,结合实际应用对比各种方法的优劣和适用范围,讨论了在飞机维修费用估算中急需解决的问题,并对其今后的发展趋势做出展望,为飞机维修费用的估算提供了有效的方法论支持。     

椰甲截脉姬小蜂室内外种群过氧化物酶和酯酶同工酶的比较

采用不连续垂直平板聚丙烯酰胺凝胶电泳(PAGE),对椰甲截脉姬小蜂的室内和野外种群的过氧化物酶(POD)和酯酶(EST)同工酶分别进行了分析.结果表明:椰甲截脉姬小蜂室内和野外两个种群的POD同工酶和EST同工酶谱带均存在差异,酶带颜色也深浅不同.野外种群与室内种群相比,POD同工酶多一条迁移率为0.038的酶带,EST同工酶多一条迁移率为0.58的酶带.说明椰甲截脉姬小蜂室内种群与野外种群存在较明显的差异.