基于误差空间的UUV三维鲁棒跟踪控制研究

针对水下无人航行器(UUV)系统存在非线性和不确定性的特点,采用基于误差空间理论的跟踪控制方法,进行UUV在复杂海洋环境以及自身工作状态和模块配置变化时的空间跟踪控制问题研究. 以海浪干扰下的深度跟踪控制仿真实验分析该控制方法的鲁棒性. 该控制方法的理论基础是结合被跟踪平台的动态过程,以被跟踪平台和跟踪平台的空间误差为状态空间的状态量组成误差空间系统. 由于融合了被跟踪平台的动态过程和跟踪误差,跟踪精度和跟踪能力增加,同时系统的鲁棒性也增强.      

水溶液体系电积砷的析AsH3过程分析

计算了水溶液中As(Ⅲ)的理论溶解度, 分析了电沉积过程 AsH3的形成机理.研究指出, As( (Ⅲ) 在碱性水溶液中的溶解度比在酸性或中性水溶液中大得多, 因此,在碱性溶液中电沉积砷更有利, 防止产生 AsH₃的有效途径是提高氢的析出电势.     

二射影对应线束与二阶曲线

对二射影对应线束形成二阶曲线的图形分析，可以帮助我们用作图法确定共面的二仿射平面场对应线束形成的二阶曲类型     

城市矿的开采和利用

综述了垃圾的组成成分、可以回收利用的比率以及先进的综合利用技术手段和方法。探讨了大城市有效利用空闲矿坑解决垃圾堆放占地及其造成的环境危害问题。     

基于AT89C52的智能湿度控制器的设计

介绍了基于单片机AT89C52的湿度控制器的电路组成,工作原理及程序设计。采用电子电路实现对环境湿度的控制,其关键是将对环境采样得到的相对湿度数据转换成相应的电信号,再利用单片机的实时控制和数据处理功能,完成系统对环境湿度的控制,从而能够对环境的湿度进行精确的控制。     

柴油机燃用生物柴油的特性

为了掌握柴油机燃用生物柴油时的性能变化，在四缸废气涡轮增压直喷式柴油机上燃用0^#柴油、脂肪酸甲酯和分别含有30％及50％（质量比）脂肪酸甲酯的混合柴油，在1800r／min和2200r／min全负荷工况下，进行了柴油机动力性、燃料经济性、HC、CO、NOx、排气烟度和自由加速工况下的排气烟度试验。通过对比发现，柴油机燃用含有脂肪酸甲酯的燃料对动力性、燃料经济性的影响较小，可以显著降低HC排放和排气烟度，但CO排放会略有增加，NOx排放则随燃料脂肪酸甲酯含量的提高有明显增加。研究表明，脂肪酸甲酯可作为柴油机的替代燃料，值得推广应用。     

柴油机燃用液化石油气两种方式的燃烧特性

根据实测示功图，计算了发动机的燃烧放热率，分析了一台小型直喷柴油机燃用液化石油气（LPG）两种方式的燃烧特性。研究表明：在小负荷运行时，预混进气方式的最高爆发压力随LPG替代率的升高逐渐降低，在大负荷运行时随替代率的升高先增后减；混合喷射方式的最高爆发压力在整个负荷范围内随替代率的升高逐渐降低。LPG替代率较小时，预混进气方式与混合喷射方式相比滞燃期较长，最高爆发压力和最大燃烧放热率较低，对应的曲轴转角滞后；LPG替代率较大时，预混进气方式的滞燃期较短，在小负荷时，最高爆发压力和最大燃烧放热率较低，但在大负荷时，最高爆发压力和最大燃烧放热率较高，对应的曲轴转角提前。     

电子商务站点中的频繁查找路径挖掘技术

Web上用户行为的挖掘是Web日志挖掘的重要内容，挖掘到的查找路径能够提供决策支持。分析频繁项集挖掘和路径挖掘的不同之处，提出了类Apriori算法，使之适用于路径挖掘，然后在VC＋＋中针对预处理过的日志数据进行实验分析，获得了一些可信度高的关联页面，这些页面关联信息将有助于改进商业站点结构，提高站点的访问率。     

N-(苯基,二茂铁基)甲基-β-羟乙胺的合成

二茂铁基苯基甲醇与三氟化硼-乙醚溶液在二氯甲烷中作用，形成二茂铁苯基甲基碳正离子，该离子元需从反应混合物中分离出来，便可与乙醇胺作用得到N-（苯基，二茂铁基）甲基-β-羟乙胺，通过元素分析、红外光谱和核磁共振氢谱确定了该化合物的结构，讨论了影响反应的各种因素。     

关于(g,f)一致图的有关结果

设G是一个图，若对于图G的任一条边e,都有图G的一个(g,f)-因子包含它而且有G的一个(g,f)-因子不包含它, 则称图G是一个(g,f)一致图. 研究了［m,n］- 图与(g,f)一致图的关系，并给出了一个图是f一致图的一个充分条件.