基于特征点法的自适应SLAM改进方法

由于传统的机器人定位导航的方法多为特征点法,由于特征点法需要在较为丰富的纹理环境下进行特征点的提取,故特征点法易在低纹理环境下失效。针对机器人定位导航在低纹理环境下失效的问题,提出一种机器人定位导航改进方法,通过对于相机图像的预处理,分选出低纹理环境图片,并把分选好的图片流入不同的系统进行处理,最后结合得到的位姿信息与惯性测量单元(IMU)中的数据进行融合,得到一个可以适用于低纹理环境下的机器人定位导航系统。使用EuRoC数据集对于改进的机器人定位导航系统进行验证。实验结果表明,该系统可以识别ORB-SLAM2无法正常运行的低纹理环境,误差比LSD-SLAM的减小70%。     

滇西昌宁阿愿山花岗岩锆石U-Pb年代学特征及其地质意义

采用LA-MC-ICPMS锆石U-Pb测年方法,确定了阿愿山花岗岩体的形成时代。研究表明,阿愿山花岗岩体锆石U-Pb年龄为(238±1)Ma。岩体所具有的岩相分带和冷凝边,表明岩体与围岩间为侵入接触关系。由岩体的侵位年龄、围岩的岩石组合共同限定有时代有争议的围岩可能属于无量山岩群。     

改进的Pareto多目标协同优化策略

为了提高标准协同优化的收敛性并扩展其多目标优化能力,将Pareto多目标遗传算法用于协同优化的系统级优化,提出了一种改进的Pareto多目标协同优化策略（enhanced collaborative optimization using Pareto multi-objective genetic algorithm, ECO-PMGA）。为了保证非劣解集的Pareto最优性与均布性,提出了一种考虑拥挤度的非劣解逐级排序方法。ECO-PMGA采用2-范数形式的学科间一致性约束以提高学科级优化的效率。通过两个典型的优化算例对ECO-PMGA的数值稳定性与搜索Pareto非劣解集的能力进行了检验。研究结果表明,ECO-PMGA的收敛性与数值稳定性得以显著提高,而且ECO-PMGA具有良好的Pareto多目标优化能力。因此,ECO-PMGA在复杂耦合系统的多目标优化设计方面具有较高的实用价值。     

弱信号P码直捕方法研究

提出了一种新的基于快速傅里叶变换(FFT)的P码直捕方法,并采用TS201对其进行了具体实现.该方法采用时间分格将大的P码时间不确定度分割成若干小的时间分格,并配合外部存储器的使用,有效减少了直捕过程中FFT的次数,并且可实现各种灵活的捕获策略.分析了低信噪比下非相参积累后的捕获概率及虚警概率,提出了基于两次检测的"A+B"检测方法,既保证了检测性能,又降低了捕获时间.性能分析结果显示,该方法能够在60 s内完成捕获信噪比为-32 dB,时间不确定度为±1 s的P码直捕.     

大红山地区矿区特征及成因类型探析简

大红山铁铜矿床整体呈层状、似层状产出,它包括了7个矿带.大红山铁铜矿床形态明显受地层控制,矿体与呈层状、似层状与围岩整合接触.矿石成分主要为黄铜矿和磁铁矿,还有少量的赤铁矿、铜兰、辉铜矿、辉钴矿、黄铁矿、磁黄铁矿、方铅矿;非金属矿物还有少量电气石、磷灰石等.大红山矿区的铁铜矿分布,是高度集中于某一或者某几个区域.根据火山成矿理论,它们应该受到火山机构尤其是火山口的控制,从火山口向四周扩散,矿体逐渐变薄、变贫.对于其矿床成因,目前较一致的看法是“火山喷发—沉积—后期变质改造”,即大红山的成矿物质在早期由火山喷溢到表面沉积,形成矿化点、带,后期经过一系列区域变质作用、热液作用改造富集成矿.对于近年来不少学者将其归入IOCG矿床,尽管大红山地区有一些IOCG矿床特征,但都没有充分的证据证明它.?更多还原     

高分辨率SAR图像中车辆群目标检测的研究

研究了对SAR图像中车辆群目标的检测问题。采用统计检测的方法进行了理论分析,得到了3种检测算法的参数估计及检测门限的计算公式,提出了一种改进的综合目标检测算法。检测结果表明,采用常规双参数CFAR检测算法和单视标准CFAR检测算法存在较多的虚警,而采用改进的综合目标检测算法,检出目标准确,目标细节清晰,虚警很少,具有优良的检测性能。同时给出了该算法的滤波算子构造方法、参数选取方法及最佳参数。     

FIR-RD快视算法方位向二维频谱匹配流程的改进

为了实现星载SAR快视处理的实时性,根据星载SAR数据FIR-RD快视成像算法的特点,分析了距离徙动校正对方位向匹配的影响.针对快视成像最耗时的方位向匹配流程,根据方位向匹配矩阵参考函数的特点,提出了方位向二维匹配处理的改进方法.实验结果表明,运算量降为优化前运算量的1/10,实现了快视系统的实时处理.     

卫星导航接收机定点环路跟踪精度研究

针对浮点与普通定点环路控制在运算量和资源占用方面的问题,基于对卫星导航接收机传统信号跟踪方法及精度的研究,提出了一种改进的定点环路控制方法,并分别从鉴相器量化误差、滤波器系数近似以及滤波器运算误差3方面,对其相对于浮点环路控制的跟踪精度损失进行了理论分析和实测验证.实测结果验证了误差分析的正确性.     

基于可见光遥感图像的船只目标检测识别方法

 基于光学遥感图像提取船只目标是海洋信息感知中的重要应用方向,主要任务包括在广域大视场图像中快速检测定位船只目标,并在检测船只目标的基础上对目标信息进行进一步的提取与分类,该研究无论在民用及军事方面都具有重要意义。本文围绕船只检测识别方法中预处理及目标检测、分类等主要环节,阐述了各环节面临的难点问题及主要解决方法,指出了目前存在的问题,展望了基于光学遥感图像技术的发展趋势。     

基于超短基线的双频整周模糊度单历元取整固定算法

针对使用伪距取整固定宽巷整周模糊度效率高,但是宽巷一周取整错误发生频繁,伪距误差较大时还会出现大于一周的取整错误的问题,设计了一种可以弥补宽巷取整错误的整周模糊度固定算法.通过宽巷分离出的L₁浮点解小数探测和修复宽巷一周取整错误,使用RAIM算法排除大于一周的宽巷取整错误,最后使用正确的整周模糊度固定全部整周模糊度,完成高精度定位.使用实际GPS超短基线数据比较该算法与单历元LAMBDA算法的性能.该算法提高了直接使用伪距取整宽巷整周模糊度的固定率.相比单历元LAMBDA算法,本文算法的固定率稍低,但计算效率有明显提升.