基于KF的自平衡机器人姿态角补偿方法

研究基于卡尔曼滤波(KF)的低通滤波补偿方法,对采用单轴加速度计的自平衡机器人姿态角测量系统进行补偿,消除由于振动、冲击等引起的信号失真,增强控制系统的稳定性.根据前期研究及实验,深入分析振动、冲击对传感器信号的影响,提出了一种基于最小二乘拟合原理的姿态角计算模型.在获得机器人自由振荡频率的基础上,设计了基于KF的混合低通滤波单元,并进行了物理模型实验.结果表明,该补偿方法能完全消除振动造成的传感信号失真.此外,该补偿方法对强烈冲击所造成的信号波动亦有明显衰减,能显著提升自平衡机器人的稳定性.     

光伏箱变的发展和应用

随着电力电子技术的发展以及光伏系统的持续化深入研究,光伏箱变在光伏并网发电等领域所体现的优势越来越明显。本文从光伏并网逆变器等发展及应用角度对光伏箱变的发展应用进行有效的研究,使人们对光伏箱变越来越了解。     

基于LabVIEW的数字电压表的设计

为解决传感器实验室多路电压同时测量的问题,设计了基于LabVIEW的多路电压测量系统。该系统是由串口通信、数据解析、数据处理和电压显示等四部分组成。串口通信部分采用自定协议实现了与单片机采集系统的通信;数据解析部分实现了协议的解析工作,保证了数据传输的准确性;数据处理部分实现了数据采集格式到电压格式的转换,即标尺转换;电压显示部分实现了数值、图形显示和电压的超限报警功能。     

脂肪酶催化米糠油水解反应的研究

研究了Candida sp. 99-125脂肪酶催化米糠油水解反应,考察了米糠油水解反应过程中水油比、酶用量和反应温度对酶促油脂水解的影响,并且研究了添加剂Ca(OH)₂对酶促油脂水解反应的影响。结果表明,最适合水解条件为水油比1.2、酶用量0.3%和反应温度40℃,反应48 h后的水解率为90.6%。酶促油脂水解反应中添加油重2.6%的Ca(OH)₂,反应24h后的水解率为93.3%,反应产物中脂层成份单甘脂（MAG）、二甘酯(DAG)和三甘酯（TAG）的质量分数分别为0.7%、1.4%和4.6%,添加Ca(OH)₂缩短了酶促水解反应时间,提高了酶促水解反应速率和水解率。     

塔中地区中古8井区钻井提速认识

新疆塔中地区中古8井区中上部地层成岩性差、机械钻速快;但易出现井眼垮塌事故。中下部地层井壁不稳定,易出现周期性垮塌。部分层位抗研磨性强,易造成钻头损坏,而水平段地层会出现井漏严重、压力低、漏喷共存等复杂情况。针对这些提速难点,通过针对不同地层的多种PDC和牙轮钻头优选、votex旋转导向工具、水力振荡器、欠平衡钻井技术等提速技术的应用,形成了一套适合中古8井区的钻井提速技术。经过现场12口井的试验,三开水平段钻井周期平均缩短了24.7%。此套提速技术的应用为整个塔中地区的钻井提速提供了技术保障。     

五年制临床医学专业本科生科研能力培养的探索——以西北民族大学医学院为例

加强医学生科研素质的培养是医学本科教育的一项重要任务,也是我国医学本科教育改革亟待解决的重要课题.文章就西北民族大学医学院五年制临床医学专业本科生参与科研的现状进行分析,目前我院加强临床医学专业学生科研能力培养的具体实施策略以及通过实践已取得了初步成效,从而为更好地培养五年制临床专业本科生的科研能力提供了参考依据.     

奥维互动地图在土地整治规划设计外业踏勘中的应用

土地整治工程是对利用效率不同、利用不合理及没有利用的土地进行综合治理。外业踏勘是土地整治规划设计阶段的重要组成部分,传统的踏勘模式由于工作效率不高难以适应时代的发展。在国土资源信息化的大趋势下,充分利用计算机软件、地理信息、GPS等技术优势,将奥维互动地图作为辅助工具,在位置查找、信息记录、距离量测等方面为踏勘工作提供了便利,实现工作效率提升的同时节约了项目设计的成本。     

Hilbert空间上广义逆的极限表示

利用算子A和B在Hilbert空间X和Y上的空间分解,给出具有limλ→0B(λI+AY)-1和limλ→0B(A+λI)-1形式的极限存在的充分必要条件,并且得到两类极限的相关极限值.同时,对两类极限的相关性质进行进一步的探讨.     

CD44基因调节炎症的研究进展

CD44是一种Ⅰ型跨膜糖蛋白,广泛表达于内皮细胞、间充质细胞及中胚层来源的细胞和组织。由于CD44在机体内的广泛表达以及多种可变剪切体的存在,使得研究所涉及的炎症模型不同,CD44在炎症过程中所起的作用也不一样。明确CD44在炎症过程的作用,不仅有助于进一步认识炎症的作用机制,还可为研发治疗炎症的新型生物阻断制剂提供思路。