第三方逆向物流回收合作

在生产者责任延伸制的约束下,企业可以将回收任务委托给第三方回收企业来完成.在构建多个生产企业与多个第三方回收企业的回收合作结构模型的基础上,采用博弈理论对合作结构中的2个不同利益主体:生产企业和第三方回收企业在普通合约和利益共享合约下的合作关系进行了深入地分析研究,得到不同合约下的2组纳什均衡解.通过对普通合约下的纳什均衡解的分析,获得了回收量、回收价格和系统总利润与各参与主体的回收成本之间的关系.对2组纳什均衡解进行了比较分析,得到不同合约下相同指标(回收量、回收价格和系统总利润)的优劣关系.     

位置扰动型电液力加载系统反步控制

针对位置扰动型电液力加载系统中产生的多余力,提出一种反步控制策略。首先构建力加载系统的微分方程;然后,为了使控制器简便易行,选择合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性条件和反步控制思想反演设计出一次反步控制器。采用一组典型的电液力加载系统参数,通过MATLAB/Simulink仿真软件对反步控制器与传统PID控制器进行仿真比较,结果表明:反步控制器能控制主阀芯反向运动并将力加载系统油腔的多余流量排出,且参数调节简便;增大反步系数k值,系统响应会变快,跟踪误差减小,但超调量会增加;相较于PID控制力加载系统,加入反步控制器的系统响应更快,且经过初始阶段后能一直保持更好的跟踪性能。     

时变条件下允许等待的最短路问题

在组合优化过程中,往往需要获得从起点到终点之间的最短路,而其所考虑的目标可能是一个与时间相关的变量.有时,网络中的节点进行一定时间的等待,可以在一定程度上减少目标值.给出了求解时变条件下允许等待且有到达时间限制的最短路模型,并设计了无等待时间限制和有等待时间限制条件下的算法,并对算法的复杂性进行了分析.最后,给出了一个应用算例.     

石油钻机综合性测试实验装置研制

为更新改造石油机械实验室的旧设备,研制了新的石油钻机加载装置及自动送钻控制装置和配套测试仪器;设计和开发了一系列与机械工程测试技术、电液自动控制技术、交流变频技术、可编程控制器、传感器应用技术及信号处理技术相关的实验项目;为实验教学和科研创造了良好的工作条件和试验平台,并在实验教学和科研工作的实际使用中取得了较好的效果。     

基于智能结构的空间大型可展开天线H∞振动控制

将智能结构应用到大型可展开天线的“在轨”振动控制中,使得结构紧凑,重量轻,控制效果好,并将H∞控制理论应用于控制系统的设计,采用平衡降阶处理方法设计控制器。算例仿真结果表明:所设计的大型可展开天线“在轨”振动控制智能结构系统具有良好的鲁棒性能,并能有效地抑制外界的干扰。这为大型可展开天线的在轨振动控制系统的设计提供了依据。     

一种求解双目标最短路的方法

在运输过程中，有时往往需要考虑两个目标。由于在实际的求解过程中，往往很难获得两个目标同时最小的绝对最短路径。通常，只要找到满足决策者需要的有效路径就可以了。提出了一种利用k-最短路算法来获得双目标最短路的有效路径的算法，并对算法的复杂性进行了分析。最后给出了一个应用算例。     

仿人跑步机器人的控制与仿真

提出了仿人跑步机器人在跑步时关节力矩控制和前向速度控制的方案.对于机器人关节力矩的控制,通过推导机器人的三维动力学方程以及机器人质心和双脚的轨迹,采用阻抗控制的方法实现;对于机器人前向跑步速度的控制,通过在起跳阶段起始时刻调节"虚拟腿"与铅垂线的夹角实现,这种控制方法的优点是简单易行.最后采用虚拟样机软件ADAMS建立了仿人跑步机器人的三维模型,通过仿真证明了这种方法的有效性.     

随机时变网络下的应急路径选择研究

现实生活中,当发生紧急事件时,应急中心需要对某地需要服务的紧急事件出车.由于交通管理、交通流量、天气变化等因素的影响,导致了路网中各个路段上的行驶时间可能是一个与出发时间相关的随机变量.基于这样的路网,建立了随机时变网络下应急路径选择模型,并设计了求解算法.最后给出了一个应用算例.     

抽油机电液伺服加载系统的模糊PID控制

抽油机电液伺服加载系统是一种位置扰动型的施力系统，存在着非线性，不确定因素及由于位置扰动引起的多余力，传统的控制方法不能达到理想的效果，采用模糊控制和PID控制相结合的方法，用模糊推理调整PID控制器参数，可以消除非线性以及位置扰动的影响，提高系统的精度，在MATLAB中对系统进行了仿真，结果证明了模糊PID控制器的优越性。     

时变条件下有害物品运输的路径问题研究

随着经济的发展,有害物品的生产量和运输量都在不断的增长.在时变网络条件下的有害物品运输过程中,运输成本和运输风险随着时间的变化而有所不同.在时变网络条件下,获得有害物品运输的风险和成本的基础上,给出了有害物品运输过程中的路径选择的模型,此模型还考虑了有到达时间限制和允许在运输网络中等待的情况.然后设计了求解的算法,利用此算法可以获得时变条件下有害物品运输中的最短路,并对算法的复杂性进行了分析.最后给出了一个应用算例,证实了在时变条件下有害物品运输中进行等待可以在一定程度上减少成本和降低风险.